图书介绍

工业机器人技术与应用2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

王东署，朱训林编著
出版社：北京：中国电力出版社
ISBN：9787512387065
出版时间：2016
标注页数：234页
文件大小：41MB
文件页数：243页
主题词：工业机器人－研究

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图书目录

4.2 从关节变量到手部位姿——运动学正问题69

4.3 从手部位姿到关节变量——运动学逆问题77

4.4 机器人的逆运动学编程87

4.5 D-H表示法存在的基本问题88

第5章速度运动学89

5.1 微分关系89

5.2 坐标系的微分运动90

5.3 坐标系的微分变换93

5.4 微分变换的解释96

5.5 雅可比矩阵及其变换96

5.6 雅可比矩阵应用实例100

5.7 机器人的静力学和雅可比矩阵101

5.8 奇异位姿103

第6章机器人动力学104

6.1 机器人动力学概述104

6.2 拉格朗日动力学方法105

6.3 θ—r操作机的动力学分析106

6.4 拉格朗日方程应用实例分析109

6.5 机械手动力学方程110

6.6 考虑非刚体效应的动力学方程119

第7章机器人的运动规划120

7.1 路径与轨迹120

7.2 工业机器人的运动121

7.3 关节空间描述与笛卡尔空间描述122

7.4 轨迹规划的基本原理123

7.5 工业机器人的笛卡尔空间的运动规划126

7.6 工业机器人的关节空间运动规划130

第8章机器人传感器136

8.1 感觉与传感器概述136

8.2 机器人感知器的分类142

8.3 常用的内部传感器143

8.4 机器人的触觉传感器148

8.5 视觉传感器157

8.6 机器人传感器的发展趋势159

第9章机器人驱动系统161

9.1 概述161

9.2 驱动系统的比较161

9.3 液压驱动系统162

9.4 气压驱动系统165

9.5 电气驱动系统167

9.6 磁致伸缩驱动器174

9.7 形状记忆合金176

第10章工业机器人控制179

10.1 工业机器人控制系统概述179

10.2 工业机器人的位置控制183

10.3 机器人的力控制189

10.4 经典力控制方法191

10.5 机器人的先进力控制199

10.6 机器人智能力控制策略201

第11章工业机器人应用实例203

11.1 工业机器人和外围设备204

11.2 喷涂机器人205

11.3 焊接机器人214

11.4 建筑机器人222

11.5 冲压机器人226

11.6 激光加工机器人229

11.7 工业机器人的发展趋势232

参考文献234