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目录1

第1章　概论1

1-1 自动控制系统的一般概念1

1-2　自动控制系统的分类5

1-3 闭环系统的组成及性能要求7

习题110

第2章　控制系统的数学模型13

2-1 元件和系统运动方程的建立13

2-2　运动方程的线性化16

2-3　传递函数22

2-4　控制系统的传递函数26

2-5　控制系统的方框图及其化简30

2-6　信号流图36

2-7　脉冲响应43

习题246

第3章　线性系统的时域分析51

3-1　典型输入信号51

3-2　一阶系统的时域分析53

3-3　二阶系统的时域分析55

3-4　高阶系统的时域分析67

3-5　线性系统的稳定性71

3-6　反馈系统的误差77

3-7 反馈系统的稳态误差计算79

3-8　复合控制的误差分析93

习题398

第4章　根轨迹法108

4-1　概述108

4-2　绘制根轨迹的基本规则111

4-3　参量根轨迹126

4-4　用根轨迹法分析控制系统举例128

习题4134

第5章　线性系统的频域分析137

5-1　频率特性的一般概念137

5-2　系统的开环幅相频率特性图141

5-3　对数频率特性150

5-4　开环系统与闭环系统的频率响应161

5-5　奈奎斯特稳定判据178

5-6　控制系统的相对稳定性190

5-7　频域指标与时域指标之间的关系195

习题5202

6-1　概述208

第6章　控制系统的综合与校正208

6-2　超前校正参数的确定214

6-3　滞后校正参数的确定223

6-4　滞后-超前校正参数的确定228

6-5　用希望对数频率特性确定校正参数232

6-6　反馈校正参数的确定238

6-7　根轨迹法校正及参数的确定247

习题6255

第7章　非线性控制系统分析261

7-1　概述261

7-2　相平面法265

7-3　相平面分析法278

7-4　描述函数法290

7-5　非线性系统的描述函数分析301

7-6　利用非线性特性改善控制系统的性能313

习题7317

第8章　线性离散系统的分析与综合323

8-1　引言323

8-2　采样324

8-3　线性差分方程330

8-4　Z变换339

8-5　脉冲传递函数347

8-6　线性离散系统的稳定性分析353

8-7　线性离散系统的时域分析358

8-8　线性离散系统的综合366

习题8375

第9章　线性控制系统的状态空间法380

9-1 状态空间的基本概念380

9-2　系统的状态空间描述385

9-3　状态空间描述与输入-输出模型之间的关系393

9-4　离散系统的状态空间描述及连续系统的离散化407

习题9411

10-1　设计的一般步骤414

第10章　控制系统的设计414

10-2　初步设计415

10-3　设计中的一些具体问题424

10-4　系统的实际调整437

附录449

附录Ⅰ 一些系统的根轨迹图449

附录Ⅱ 常用校正装置的原理图及其特性450

附录Ⅲ 常用函数的Z变换表453

附录Ⅳ　一些MAILAB应用程序454

主要参考文献465