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第1章 开始学习前的准备工作1

1.1 工业机器人项目式教学2

1.2 工业机器人典型应用工作站介绍3

1.3 RobotStudio知识准备5

1.3.1 工业机器人典型应用工作站的共享操作5

1.3.2 为工作站中的机器人加载RAPID程序模块5

1.3.3 加载系统参数7

1.3.4 仿真I/O信号9

1.3.5 RobotStudio版本界面区别10

1.4 工业机器人典型应用相关资源13

1.5 本书学习注意事项13

第2章 工业机器人典型应用——搬运15

2.1 任务目标16

2.2 任务描述16

2.3 知识储备17

2.3.1 标准I/O板配置17

2.3.2 数字I/O配置17

2.3.3 系统I/O配置17

2.3.4 常用运动指令18

2.3.5 常用I/O控制指令19

2.3.6 常用逻辑控制指令20

2.3.7 注释行“！”21

2.3.8 Offs偏移功能21

2.3.9 CRobT功能21

2.3.1 0常用写屏指令22

2.3.1 1功能程序FUNC22

2.4 任务实施23

2.4.1 工作站解包23

2.4.2 创建备份并执行I启动25

2.4.3 配置I/O单元27

2.4.4 配置I/O信号27

2.4.5 配置系统输入／输出28

2.4.6 创建工具数据29

2.4.7 创建工件坐标系数据29

2.4.8 创建载荷数据30

2.4.9 导入程序模板31

2.4.1 0程序注解33

2.4.1 1程序修改40

2.4.1 2示教目标点41

2.5 知识拓展43

2.5.1 LoadIdentify：载荷测定服务例行程序43

2.5.2 数字I/O信号设置参数介绍44

2.5.3 系统输入／输出45

25.4 限制关节轴运动范围46

25.5 奇异点管理48

2.6 思考与练习48

第3章 工业机器人典型应用——码垛49

3.1 任务目标50

3.2 任务描述50

3.3 知识储备51

3.3.1 轴配置监控指令51

3.3.2 计时指令52

3.3.3 动作触发指令53

3.3.4 数组的应用54

3.3.5 什么是中断程序54

3.3.6 复杂程序数据赋值55

3.4 任务实施56

3.4.1 工作站解包56

3.4.2 创建备份并执行I启动57

3.4.3 配置I/O单元57

3.4.4 配置I/O信号58

3.4.5 配置系统输入／输出59

3.4.6 创建工具数据60

3.4.7 创建工件坐标系数据60

3.4.8 创建载荷数据61

3.4.9 导入程序模板62

3.4.1 0程序注解64

3.4.1 1示教目标点82

3.5 知识拓展86

3.5.1 I/O信号别名操作86

3.5.2 利用数组存储码垛位置87

3.5.3 带参数例行程序88

3.5.4 码垛节拍优化技巧89

3.6 思考与练习94

第4章 工业机器人典型应用——弧焊95

4.1 任务目标96

4.2 任务描述96

4.3 知识储备97

4.3.1 标准I/O板配置97

4.3.2 数字常用I/O配置97

4.3.3 系统I/O配置98

4.3.4 虚拟I/O板及I/O配置98

4.3.5 Cross Connection配置98

4.3.6 I/O信号和ABB弧焊软件的关联99

4.3.7 弧焊常用程序数据100

4.3.8 弧焊常用指令101

4.3.9 中断程序使用说明103

4.4 任务实施104

4.4.1 工作站解包104

4.4.2 创建备份并执行I启动106

4.4.3 配置I/O单元107

4.4.4 配置I/O信号108

4.4.5 配置I/O信号与焊接软件的关联109

4.4.6 配置系统输入／输出110

4.4.7 CrossConnection说明110

4.4.8 创建工具数据112

4.4.9 创建工件坐标系数据113

4.4.1 0 Torch Services清枪系统114

4.4.1 1导入程序模板115

4.4.1 2程序注解117

4.4.1 3手动操纵转盘127

4.4.1 4示教目标点129

4.4.1 5程序运行说明131

4.5 知识拓展133

4.6 思考与练习134

第5章 工业机器人典型应用——压铸135

5.1 任务目标136

5.2 任务描述136

5.3 知识储备137

5.3.1 机器人Profibus-DP适配器I/O配置137

5.3.2 常用I/O配置137

5.3.3 系统I/O配置138

5.3.4 区域检测（World Zones）的I/O信号设定138

5.3.5 与World Zones有关的程序数据139

5.3.6 压铸取件应用常用程序指令139

5.3.7 Event Routine介绍141

5.4 任务实施144

5.4.1 工作站解包144

5.4.2 创建备份并执行I启动145

5.4.3 配置I/O单元147

5.4.4 配置I/O信号147

5.4.5 配置系统输入／输出148

5.4.6 区域检测设置149

5.4.7 创建工具数据150

5.4.8 创建工件坐标系数据151

5.4.9 创建载荷数据152

5.4 10导入程序模板152

5.4.1 1程序注解155

5.4.1 2示教目标点168

5.4.1 3工作站程序运行说明169

5.5 知识拓展170

5.5.1 WZCylDef：圆柱体区域检测设定指令170

5.5.2 WZEnable：激活临时区域检测指令171

5.5.3 WZDisable：激活临时区域检测指令172

5.6 思考与练习172