图书介绍

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工业机器人的操作机设计
  • 马香峰等著 著
  • 出版社： 北京：冶金工业出版社
  • ISBN：7502418296
  • 出版时间：1996
  • 标注页数：211页
  • 文件大小：6MB
  • 文件页数：217页
  • 主题词：

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图书目录

第一章 绪论1

第一节 工业机器人及其发展1

第二节 工业机器人的组成4

第三节 机器人操作机的主要类型9

第四节 工业机器人的分类和主要性能指标12

第五节 操作机的设计步骤18

第二章 操作机的几何分析19

第一节 确定刚体位姿的矩阵方法19

第二节 姿势矩阵的欧拉角表示法23

第三节 操作机两杆间位姿矩阵的建立25

第四节 操作机位姿方程的正、逆解28

第五节 工作空间和末杆位姿图53

第三章 速度分析和力分析60

第一节 速度、加速度分析及雅可比矩阵60

第二节 静力分析68

第三节 动力分析71

第四章 操作机的驱动-传动系统89

第一节 驱动-传动系统的组成及各部分的主要类型89

第二节 谐波传动99

第三节 RV摆线针轮传动106

第四节 滚动螺旋传动109

第五节 驱动-传动系统的动态特性114

第五章 手腕与末端执行器138

第一节 概述139

第二节 手腕140

第三节 末端执行器154

第六章 操作机本体的分析与设计161

第一节 机型161

第二节 关节 的构造及其传动配置170

第三节 臂杆及其平衡185

第四节 操作机的强度、刚度及动态特性分析190

参考文献210

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