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第1章 工业机器人概述1

1.1机器人的产生与发展1

1.1.1机器人的产生与定义1

1.1.2机器人的发展与分类3

1.2机器人产品概况6

1.2.1工业机器人6

1.2.2服务机器人8

1.3工业机器人及其应用11

1.3.1技术发展简史11

1.3.2主要产品与应用12

1.4工业机器人的组成与特点14

1.4.1工业机器人的组成14

1.4.2工业机器人的特点17

1.5工业机器人的结构与性能19

1.5.1工业机器人的结构19

1.5.2工业机器人的性能22

第2章RAPID编程基础29

2.1RAPID程序与管理29

2.1.1机器人程序与编程29

2.1.2 RAPID模块格式33

2.1.3主模块与主程序37

2.1.4普通程序的调用40

2.2 RAPID程序结构与分类43

2.2.1程序声明与程序参数43

2.2.2程序分类与程序结构46

2.3程序数据分类及定义50

2.3.1程序数据分类50

2.3.2程序数据定义54

2.4表达式、运算指令及函数57

2.4.1表达式及运算指令编程57

2.4.2函数运算命令编程60

2.4.3数据转换函数命令编程65

第3章 基本移动指令编程71

3.1机器人坐标系71

3.1.1机械单元与运动轴71

3.1.2机器人坐标系74

3.2姿态及定义76

3.2.1机器人与工具姿态76

3.2.2机器人姿态与定义79

3.2.3工具姿态与定义82

3.2.4工具与工件数据定义85

3.3移动要素及定义89

3.3.1目标位置与定义89

3.3.2到位区间与定义92

3.3.3移动速度与定义97

3.4基本移动指令编程99

3.4.1指令格式与说明99

3.4.2定位指令与编程102

3.4.3插补指令与编程104

3.4.4可调用程序插补指令编程107

3.5运动控制指令与编程108

3.5.1速度控制指令108

3.5.2加速度控制指令111

3.5.3姿态控制指令113

3.6程序点调整指令及编程117

3.6.1程序偏移与设定指令117

3.6.2程序偏移与坐标变换函数122

3.6.3程序点偏置与镜像函数128

3.7数据读入与转换命令编程130

3.7.1移动数据读入函数130

3.7.2移动数据转换函数133

第4章 输入/输出指令编程136

4.1I/O配置与检测指令编程136

4.1.1 I/O信号及连接136

4.1.2 I/O配置指令138

4.1.3 I/O检测函数与指令141

4.2 I/O读写指令与函数编程145

4.2.1 I/O状态读入函数145

4.2.2 DO/AO输出指令147

4.2.3 I/O读写等待指令150

4.3控制点输出指令编程154

4.3.1 I/O控制点与设定154

4.3.2移动目标点输出指令157

4.3.3输出控制点设定159

4.3.4控制点输出指令164

4.4其他I/O控制指令编程167

4.4.1特殊模拟量输出指令167

4.4.2控制点I/O中断指令170

4.4.3输出状态保存指令173

4.4.4 DI监控点搜索指令175

第5章 程序控制指令编程178

5.1程序控制指令及编程178

5.1.1程序等待指令178

5.1.2程序停止指令182

5.1.3程序跳转与指针复位指令185

5.2程序中断指令及编程188

5.2.1程序中断监控指令188

5.2.2 I/O中断设定指令192

5.2.3状态中断设定指令196

5.3错误处理指令及编程200

5.3.1错误中断及设定指令200

5.3.2故障履历创建指令203

5.3.3故障重试与重启移动指令206

5.4轨迹存储及记录指令与编程209

5.4.1轨迹存储与恢复指令209

5.4.2轨迹记录指令与函数211

5.4.3执行时间记录指令与函数213

5.5协同作业指令与编程215

5.5.1协同作业指令与功能215

5.5.2协同作业程序编制217

第6章 通信指令编程220

6.1示教器通信指令编程220

6.1.1示教器连接及显示指令与函数220

6.1.2示教器基本对话指令224

6.1.3用户对话框设定指令与函数227

6.2串行通信指令及编程238

6.2.1串行接口控制指令238

6.2.2串行数据输出指令239

6.2.3数据读入指令与函数242

6.3网络通信指令及编程245

6.3.1 DeviceNet通信指令与函数245

6.3.2套接字通信指令与函数249

6.3.3消息队列通信指令与函数254

6.4文件管理指令与编程256

6.4.1文件管理指令与函数256

6.4.2程序文件加载及保存指令259

6.4.3文本表格安装与读写262

第7章 其他指令编程264

7.1运动保护指令与编程264

7.1.1运动保护的基本形式264

7.1.2运动监控区设定指令266

7.1.3运动监控功能设定指令270

7.1.4负载设定和碰撞检测指令273

7.2程序数据及系统参数设定276

7.2.1负载自动测定指令与函数276

7.2.2工具坐标系测定指令281

7.2.3回转轴用户坐标系测算函数285

7.2.4系统参数设定及数据检索指令287

7.3伺服设定调整指令与编程292

7.3.1伺服设定指令292

7.3.2伺服调整指令296

7.3.3伺服参数测试指令与函数299

7.4特殊轴控制指令与编程301

7.4.1独立轴控制指令301

7.4.2伺服焊钳设定指令304

7.4.3伺服焊钳监控指令与函数306

7.5智能机器人控制指令与编程309

7.5.1智能传感器通信指令309

7.5.2机器人同步跟踪指令313

7.5.3机器人EGM运动控制指令318

7.5.4其他智能机器人控制指令323

第8章 工业机器人应用程序实例329

8.1搬运机器人程序实例329

8.1.1机器人搬运系统329

8.1.2应用程序设计要求331

8.1.3程序设计思路332

8.1.4应用程序示例336

8.2弧焊机器人程序实例339

8.2.1机器人弧焊系统339

8.2.2应用程序设计要求342

8.2.3程序设计思路345

8.2.4应用程序示例347

附录A RAPID指令索引表351

附录B RAPID函数命令索引表361

附录C RAPID程序数据索引表367

附录D系统预定义错误索引表370