图书介绍

并联机器人型综合的GF集理论2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

高峰，杨加伦，葛巧德著著
出版社：北京：科学出版社
ISBN：9787030291998
出版时间：2011
标注页数：198页
文件大小：9MB
文件页数：211页
主题词：机器人技术－研究

PDF下载

点此进入-本书在线PDF格式电子书下载【推荐-云解压-方便快捷】直接下载PDF格式图书。移动端-PC端通用
种子下载[BT下载速度快]温馨提示：（请使用BT下载软件FDM进行下载）软件下载地址页直链下载[便捷但速度慢] [在线试读本书] [在线获取解压码]

点击复制MD5值：08f53cd9f9f3aa32219b853771c8dca7

下载说明

并联机器人型综合的GF集理论PDF格式电子书版下载

下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。

点击复制85GB完整离线版磁力链接到迅雷FDM等BT下载工具进行下载详情点击-查看共享计划

建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！

（文件页数要大于标注页数，上中下等多册电子书除外）

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

图书目录

第一章绪论1

1.1 概述1

1.2 机构拓扑学研究的意义1

1.3 并联机构的应用2

1.4 机构自由度计算公式5

1.5 机构型综合的群论方法6

1.6 机构型综合的图论方法6

1.7 机构型综合的螺旋理论6

1.8 机构型综合的线性变换方法7

1.9 机构型综合的单开链方法7

1.10 本书内容8

第二章机器人末端特征GF集及其特性9

2.1 概述9

2.2 GF集的定义9

2.3 GF集的分类10

2.4 GF集的合成定律12

2.4.1 移动特征合成定律12

2.4.2 转动特征合成定律12

2.5 并联机构拓扑的构成条件15

第三章 GF集的求交运算法则17

3.1 概述17

3.2 GF集求交运算的性质17

3.3 GF集的求交运算定理18

3.3.1 第一类与第一类纯移动GF集求交定理18

3.3.2 两个具有一维转动特征的第一类GF集求交定理19

3.3.3 两个具有二维转动特征的第一类GF集求交定理20

3.3.4 两个具有三维转动特征的第一类GF集求交定理21

3.3.5 两个具有一维转动特征的第一类与第二类GF集求交定理22

3.3.6 两个具有二维转动特征的第一类与第二类GF集求交定理23

3.3.7 两个具有三维转动特征的第一类与第二类GF集求交定理24

3.3.8 第二类一维纯转动与三维纯转动GF集求交定理25

3.3.9 第二类二维纯转动与三维纯转动GF集求交定理26

3.3.10 两个具有三维纯转动特征的第二类GF集求交定理26

3.4 纯移动GF集求交运算法则27

3.5 一维转动GF集求交运算法则29

3.6 二维转动GF集求交运算法则35

3.7 三维转动GF集求交运算法则39

第四章给定末端特征的机器人支链设计43

4.1 概述43

4.2 简单与复合运动副43

4.3 支链中转动轴线迁移定理46

4.4 具有纯移动末端特征的支链47

4.4.1 GⅠ F（Ta Tb 0;0 0 0）类支链设计47

4.4.2 GⅠ F（Ta Tb Tc;0 0 0）类支链设计48

4.5 具有一维转动末端特征的机器人支链50

4.5.1 GⅠ F（Ta 0 0;Rα 0 0）类支链设计50

4.5.2 GⅠ F（Ta Tb 0;Rα 0 0）类支链设计51

4.5.3 GⅠ F（Ta Tb Tc;Rα 0 0）类支链设计53

4.5.4 GⅡ F（Rα 0 0;Ta 0 0）类支链设计55

4.5.5 GⅡ F（Rα 0 0;Ta Tb 0）类支链设计56

4.6 具有二维转动末端特征的机器人支链56

4.6.1 GⅠ F（Ta 0 0;Rα Rβ 0）类支链设计57

4.6.2 GⅠ F（Ta Tb 0;Rα Rβ 0）类支链设计57

4.6.3 GⅠ F（Ta Tb Tc;Rα Rβ 0）类支链设计59

4.6.4 GⅡ F（Rα Rβ 0;0 0 0）类支链设计64

4.6.5 GⅡ F（Rα Rβ 0;Ta 0 0）类支链设计64

4.6.6 GⅡ F（Rα Rβ 0;Ta Tb 0）类支链设计65

4.7 具有三维转动末端特征的机器人支链67

4.7.1 GⅠ F（Ta 0 0;Rα Rβ Rγ）类支链设计67

4.7.2 GⅠ F（Ta Tb 0;Rα Rβ Rγ）类支链设计68

4.7.3 GⅠ F（Ta Tb Tc;Rα Rβ Rγ）类支链设计70

4.7.4 GⅡ F（Rα Rβ Rγ;0 0 0）类支链设计71

4.7.5 GⅡ F（Rα Rβ Rγ;Ta 0 0）类支链设计71

4.7.6 GⅡ F（Rα Rβ Rγ;Ta Tb 0）类支链设计72

第五章移动并联机器人型综合74

5.1 概述74

5.2 二维移动并联机器人型综合74

5.3 三维移动并联机器人末端特征的组合形式78

5.4 三维移动并联机器人机构类型80

第六章具有一维转动特征的并联机器人型综合84

6.1 概述84

6.2 GⅠ F（Ta 0 0;Rα 0 0）型并联机器人型综合84

6.3 GⅠ F（Ta Tb 0;Rα 0 0）型并联机器人型综合87

6.3.1 末端特征GⅠ F（Ta Tb 0;Rα 0 0）的组合形式87

6.3.2 GⅠ F（Ta Tb 0;Rα 0 0）型并联机器人机构类型89

6.4 GⅠ F（Ta Tb Tc;Rα 0 0）型并联机器人型综合95

6.4.1 末端特征GⅠ F（Ta Tb Tc;Rα 0 0）的组合形式95

6.4.2 GⅠ F（Ta Tb Tc;Rα 0 0）型并联机器人机构类型96

6.5 GⅡ F（Rα 0 0;Ta 0 0）型并联机器人型综合100

6.6 GⅡ F（Rα 0 0;Ta Tb 0）型并联机器人型综合102

6.6.1 末端特征GⅡ F（Rα 0 0;Ta Tb 0）的组合形式102

6.6.2 GⅡ F（Rα 0 0;Ta Tb 0）型并联机器人机构类型103

第七章具有二维转动特征的并联机器人型综合106

7.1 概述106

7.2 GⅠ F（Ta 0 0;Rα Rβ 0）型并联机器人型综合106

7.2.1 末端特征GⅠ F（Ta 0 0;Rα Rβ 0）的组合形式106

7.2.2 GⅠ F（Ta 0 0;Rα Rβ 0）型并联机器人机构类型107

7.3 GⅠ F（Ta Tb 0;Rα Rβ 0）型并联机器人型综合110

7.3.1 末端特征GⅠ F（Ta Tb 0;Rα Rβ 0）的组合形式110

7.3.2 GⅠ F（Ta Tb 0;Rα Rβ 0）型并联机器人机构类型112

7.4 GⅠ F（Ta Tb TC;Rα Rβ 0）型并联机器人型综合116

7.4.1 末端特征GⅠ F（Ta Tb Tc;Rα Rβ 0）的组合形式116

7.4.2 GⅠ F（Ta Tb Tc;Rα Rβ 0）型并联机器人机构类型116

7.5 GⅡ F（Rα Rβ 0;0 0 0）型并联机器人型综合119

7.6 GⅡ F（Rα Rβ 0;Ta 0 0）型并联机器人型综合122

7.6.1 末端特征GⅡ F（Rα Rβ 0;Ta 0 0）的组合形式122

7.6.2 GⅡ F（Rα Rβ 0;Ta 0 0）型并联机器人机构类型123

7.7 GⅡ F（Rα Rβ 0;Ta Tb 0）型并联机器人型综合126

7.7.1 末端特征GⅡ F（Rα Rβ 0;Ta Tb 0）的组合形式126

7.7.2 GⅡ F（Rα Rβ 0;Ta Tb 0）型并联机器人机构类型127

第八章具有三维转动特征的并联机器人型综合130

8.1 概述130

8.2 GⅠ F（Ta 0 0;Rα Rβ Rγ）型并联机器人型综合130

8.2.1 末端特征GⅠ F（Ta 0 0;Rα Rβ Rγ）的组合形式130

8.2.2 GⅠ F（Ta 0 0;Rα Rβ Rγ）型并联机器人机构类型131

8.3 GⅠ F（Ta Tb 0;Rα Rβ Rγ）型并联机器人型综合135

8.3.1 末端特征GⅠ F（Ta Tb 0;Rα Rβ Rγ）的组合形式135

8.3.2 GⅠ F（Ta Tb 0;Rα Rβ Rγ）型并联机器人机构类型136

8.4 GⅠ F（Ta Tb Tc;Rα Rβ Rγ）型并联机器人型综合139

8.5 GⅡ F（Rα Rβ Rγ;0 0 0）型并联机器人型综合140

8.5.1 末端特征GⅡ F（Rα Rβ Rγ;0 0 0）的组合形式140

8.5.2 GⅡ F（Rα Rβ Rγ;0 0 0）型并联机器人机构类型143

8.6 GⅡ F（Rα Rβ Rγ;Ta 0 0）型并联机器人型综合146

8.6.1 末端特征GⅡ F（Rα Rβ Rγ;Ta 0 0）的组合形式146

8.6.2 GⅡ F（Rα Rβ Rγ;Ta 0 0）型并联机器人机构类型147

8.7 GⅡ F（Rα Rβ Rγ;Ta Tb 0）型并联机器人型综合150

8.7.1 末端特征GⅡ F（Rα Rβ Rγ;Ta Tb 0）的组合形式150

8.7.2 GⅡ F（Rα Rβ Rγ;Ta Tb 0）型并联机器人机构类型151

第九章二至六自由度并联微操作机器人构型155

9.1 概述155

9.2 并联微操作机器人支链类型155

9.3 并联微操作机器人输入与输出关联关系159

9.4 六自由度并联微操作机器人构型161

9.4.1 1-2-3型6-DOF并联微操作机构161

9.4.2 2-2-2型6-DOF并联微操作机构162

9.5 五自由度并联微操作机器人构型163

9.5.1 2-2-1型5-DOF（xyzβγ）并联微操作机构163

9.5.2 1-1-3型5-DOF（xyzβγ）并联微操作机构165

9.5.3 1-2-2型5-DOF（yzαβγ）并联微操作机构165

9.6 四自由度并联微操作机器人构型167

9.6.1 1-1-2型4-DOF（xyzα）并联微操作机构167

9.6.2 0-1-3型4-DOF（yzαβ）并联微操作机构168

9.6.3 1-1-2型4-DOF（yzαβ）并联微操作机构168

9.6.4 1-1-2型4-DOF（zαβγ）并联微操作机构169

9.7 三自由度并联微操作机器人构型170

9.7.1 1-1-1型3-DOF（xyz）并联微操作机构170

9.7.2 1-2-0型3-DOF（xyγ）并联微操作机构171

9.7.3 0-0-3型3-DOF（zαβ）并联微操作机构172

9.7.4 0-1-2型3-DOF（zαβ）并联微操作机构172

9.8 二自由度并联微操作机器人构型173

9.8.1 1-1-0型2-DOF（xy）并联微操作机构173

9.8.2 0-0-2型2-DOF（zα）并联微操作机构174

9.9 三种并联微操作机器人175

第十章重载操作机的构型176

10.1 概述176

10.2 锻造操作机输入和输出关联特性与分解176

10.3 Ⅵ型操作机主运动机构的构型178

10.4 Ⅴ型操作机主运动机构的构型179

10.5 Ⅳ型操作机主运动机构的构型181

10.6 Ⅲ型操作机主运动机构的构型183

10.7 锻造操作机构型的应用184

参考文献192