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第1章直流传动1

1.1直流电动机的工作原理和结构1

1.2直流电动机的机械特性2

1.3直流电动机的供电方法4

1.3.1晶闸管的工作原理5

1.3.2晶闸管的基本特性6

1.3.3晶闸管的主要参数7

1.3.4应用晶闸管组成的桥式整流电路8

1.4直流电动机的闭环控制11

1.4.1“闭环控制”的基本概念11

1.4.2直流电动机“闭环控制”的基本框图13

1.4.3“闭环控制”系统特性的分析15

1.5现代直流电动机的闭环控制装置21

1.5.1 6RA70全数字直流传动装置简要介绍21

1.5.2 6RA70全数字直流传动装置系列型谱24

1.5.3 6RA70全数字直流传动装置的功率单元30

1.5.4 6RA70全数字直流传动装置的电子模板33

1.5.5 6RA70全数字直流传动装置的功能图及其说明37

1.5.6 6RA70全数字直流传动装置的参数表综述104

1.5.7 6RA70全数字直流传动装置的应用调试步骤111

本章小结122

第2章应用PLC和工业现场总线对直流传动装置的控制124

2.1PROFIBUS现场总线和附加通信模板CBP2125

2.2可变速传动通信中的过程数据通道和参数数据通道131

2.3通过PROFIBUS处理参数的机制134

2.4应用PLC和PROFIBUS-DP控制驱动装置的实例139

2.4.1本例中生产线对传动控制的要求和传动控制的硬件配置139

2.4.2在PLC中应用STEP7编程软件组态项目141

2.4.3过程数据通道PZD数据通信程序的编写145

2.4.4参数数据通道PKW数据通信程序的编写159

2.4.5其他从站的通信程序170

2.4.6上位监控与通信程序的连接170

本章小结174

第3章6RA70装置和工艺模板T400应用于中心卷绕系统的控制175

3.1中心卷绕系统的基本计算公式176

3.2中心卷绕系统的工作原理178

3.3应用上位PLC和带S00软件的6RA70基本装置实现对中心卷绕系统的控制182

3.3.1选择上位PLC的过程数据通道配置183

3.3.2应用于中心卷绕系统控制的基本单元187

3.3.3实现对中心卷绕系统的控制210

3.4应用T400工艺板和带SPW420专用软件实现对中心卷绕系统的控制221

3.4.1 T400工艺模板的硬件说明222

3.4.2应用T400工艺模板实现中心卷绕系统的控制228

本章小结241

第4章 调试软件Drive Monitor使用介绍243

4.1 Dnve Monitor软件的安装243

4.2使用Drive Monitor时的连接电缆244

4.3 Drive Monitor与装置连接时的设置245

4.4启动USS总线扫描246

4.5建立参数组247

4.6参数化249

4.6.1用Drive Monitor软件参数化时的参数表结构249

4.6.2驱动导航251

4.6.3通用诊断254

本章小结260

附录 拉普拉斯（Laplace）变换261

参考文献267