机器人学译丛 机器人操作中的力学原理2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

机器人学译丛 机器人操作中的力学原理PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 操作1

1.1 实例1：人工操作1

1.2 实例2：一种自动装配系统3

1.3 操作中亟待解决的问题4

1.4 操作技术的分类6

1.5 文献注释7

习题8

第2章 运动学9

2.1 基础知识9

2.2 平面运动学12

2.3 球面运动学16

2.4 空间运动学18

2.5 运动学约束20

2.5.1 非完整约束23

2.5.2 根据速度中心对平面约束进行分析27

2.6 运动机构29

2.7 文献注释31

习题31

第3章 运动学表示34

3.1 空间旋转的表示34

3.1.1 轴线-角度35

3.1.2 旋转矩阵36

3.1.3 欧拉角40

3.1.4 四元数42

3.2 空间位移的表示49

3.2.1 齐次坐标50

3.2.2 旋量坐标51

3.3 运动学约束58

3.4 文献注释61

习题61

第4章 运动学操作65

4.1 路径规划65

4.1.1 实际中的抓取和放置66

4.1.2 位形空间变换67

4.1.3 路径规划——离散C空间内的启发式搜索70

4.2 非完整系统的路径规划71

4.3 接触的运动学模型72

4.4 文献注释74

习题74

第5章 刚体静力学78

5.1 刚体上的作用力78

5.2 多面体凸锥83

5.3 接触力旋量与力旋量锥85

5.4 速度旋量空间中的锥87

5.5 有向平面88

5.6 瞬心和Reuleaux方法91

5.7 力线和力矩标记92

5.8 对偶力94

5.9 总结97

5.10 文献注释97

习题98

第6章 摩擦101

6.1 库仑定律101

6.2 单自由度问题103

6.3 平面内的单点接触问题105

6.4 摩擦锥的图形表示106

6.5 静平衡问题106

6.6 平面滑动108

6.6.1 平面滑动的力和力矩109

6.6.2 极限曲面111

6.7 文献注释115

习题115

第7章 准静态操作118

7.1 抓取和夹具固持118

7.2 推121

7.3 稳定的推进125

7.3.1 Peshkin界限127

7.3.2 “平分线”界限128

7.3.3 “竖直带”界限128

7.3.4 计算稳定的推进动作129

7.3.5 规划稳定的推进轨迹131

7.4 零件定向132

7.4.1 半径函数和推函数133

7.4.2 旋转对称：定向到对称135

7.4.3 不确定性的建模135

7.4.4 规划算法136

7.5 装配138

7.6 文献注释142

习题143

第8章 动力学148

8.1 牛顿定律148

8.2 三维空间中的一个质点149

8.3 力矩和动量矩/角动量150

8.4 质点系的动力学151

8.5 刚体动力学153

8.6 角惯量矩阵156

8.7 自由旋转体的运动161

8.8 平面内的单点接触问题163

8.8.1 摩擦的不一致性165

8.8.2 摩擦的不确定性167

8.9 平面动力学的图形方法168

8.10 平面内的多点接触问题170

8.11 文献注释172

习题172

第9章 碰撞174

9.1 质点碰撞174

9.1.1 摩擦：一个不好的模型176

9.1.2 一个更好的模型177

9.2 刚体碰撞179

9.3 文献注释184

习题184

第10章 动态操作185

10.1 准动态操作185

10.2 短暂动态操作188

10.3 完全动态操作189

10.4 文献注释191

习题193

附录 无限远点194

参考文献197

索引201