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第1章 概述1

第2章 厚度考核验收4

2.1 厚度精度表示方法4

2.2 待考核的带钢定义4

2.3 带钢长度定义4

2.4 高斯分布5

2.5 保证值的一般前提条件8

2.6 板坯的前提条件10

2.6.1 冷坯的前提条件10

2.6.2 热坯的前提条件10

2.7 成品带钢前提条件10

2.8 测量值前提条件……1O10

2.9 带钢厚度保证的设备前提条件11

2.10 厚度精度保证值11

第3章 热带厚差分布特征14

3.1 头部厚差14

3.2 头部小丘14

3.3 颈部拉薄14

3.4 穿带减薄14

3.5 卷钢冲击15

3.6 尾部厚跃15

3.7 趋势渐变15

3.8 来料厚差16

3.9 张力波动16

3.10 水印温差17

3.11 周期波动17

3.12 调速波动18

3.13 润滑油膜19

3.14 随机波动19

3.15 膨胀磨损19

3.16 窜辊零漂19

第4章 热带厚度波动原因20

4.1 概述20

4.2 来料工艺参数波动20

4.3 轧机参数变动23

4.4 控制系统的干扰因素25

4.5 轧机震颤26

4.5.1 垂直振动26

4.5.2 机电扭振29

第5章 厚度控制的基本原理33

5.1 调整压下33

5.2 调整张力33

5.3 调整轧制速度34

第6章 傅里叶级数35

6.1 三角函数系的正交性和三角级数35

6.2 函数展开成傅里叶级数36

6.3 收敛定理37

6.4 正弦级数和余弦级数38

6.5 一般周期函数的傅里叶级数39

6.6 典型函数的傅里叶级数39

第7章 线性系统的卡尔曼滤波46

7.1 线性连续随机系统的卡尔曼滤波48

7.2 线性离散随机系统的卡尔曼滤波50

7.3 线性离散系统的卡尔曼最优预测基本方程51

7.4 线性离散系统卡尔曼最优滤波的基本方程59

7.5 线性离散系统卡尔曼最优滤波的具体计算65

7.5.1 卡尔曼滤波器方程的计算66

7.5.2 滤波器增益矩阵K（k）递推计算67

7.6 线性离散系统卡尔曼滤波的特点与性质68

7.6.1 卡尔曼滤波的特点68

7.6.2 卡尔曼滤波的性质69

7.7 线性离散系统卡尔曼滤波的推广70

7.7.1 具有控制作用U（k）时的卡尔曼滤波方程71

7.7.2 噪声Wk和Vk相关时的卡尔曼滤波方程71

7.7.3 白噪声作用下一般情况的卡尔曼滤波方程73

7.7.4 有色噪声情况下的卡尔曼滤波方程74

7.8 线性连续系统卡尔曼滤波的基本方程78

7.8.1 建立连续模型的等效离散化模型80

7.8.2 等效离散系统的卡尔曼滤波基本方程81

7.8.3 连续系统的卡尔曼滤波基本方程82

7.9 矩阵Riccati方程的求解85

7.10 线性连续系统卡尔曼滤波的计算举例89

7.11 线性连续系统卡尔曼滤波的推广91

7.11.1 W（t）和V（t）相关时的连续卡尔曼滤波方程92

7.11.2 白噪声作用下一般线性连续系统的卡尔曼滤波方程92

7.11.3 有色噪声作用下线性连续系统的卡尔曼滤波方程94

7.12 深入浅出卡尔曼滤波96

7.13 卡尔曼滤波与经典滤波100

第8章 轧机刚度曲线拟合103

8.1 概述103

8.2 轧机刚度的实测方法107

8.3 实测数据的处理108

8.4 一元线性回归110

8.5 对回归结果的评价111

8.6 刚度曲线拟合的编程方法113

8.7 非线性拟合114

8.8 反函数的求导117

8.9 常用轧机刚度模型结构分析118

8.10 典型轧机刚度模型120

8.10.1 模型参数式120

8.10.2 分段插值式121

8.10.3 曲线回归式122

8.11 轧机两侧刚度差异的处理124

第9章 AGC控制策略及软件包开发128

9.1 概述128

9.2 自动厚度控制基础131

9.2.1 弹跳方程131

9.2.2 P-h图133

9.2.3 比例控制135

9.2.4 积分控制135

9.2.5 比例+积分控制136

9.2.6 比例+积分+微分控制137

9.2.7 厚度计式控制的板厚精度137

9.2.8 压下装置所必须具有的速度137

9.2.9 压下装置所必须具有的加速度138

9.2.10 前滑和后滑138

9..2.11 轧机的刚度145

9.2.12 不同作业条件下的刚度变化147

9.2.13 增量厚度方程152

9.2.14 增量轧制力方程153

9.2.15 塑性系数增量和所需辊缝增量的关系153

9.3 反馈AGC（GM-AGC）154

9.3.1 绝对GM-AGC157

9.3.2 相对GM-AGC157

9.3.3 条件相对GM-AGC158

9.3.4 轧制力滤波158

9.3.5 基于弹跳方程的厚度检出算法158

9.3.6 塑性系数计算158

9.3.7 恒压力控制方式160

9.3.8 厚度计方式调节量计算160

9.4 前馈AGC（FF-AGC）162

9.4.1 位置内环厚度外环方式162

9.4.2 轧制力内环厚度外环方式164

9.4.3 前馈AGC延时时间计算165

9.5 硬度前馈（KFF）AGC167

9.6 监控AGC171

9.6.1 监控AGC的作用171

9.6.2 监控AGC的控制策略173

9.6.3 监控AGC控制算法174

9.6.4 监控值计算174

9.7 快速监控175

9.8 动态设定176

9.9 动态模糊设定177

9.10 变刚度控制181

9.10.1 软特性（SOFT）控制方式183

9.10.2 恒位置控制（CPC）方式183

9.10.3 硬特性（STIFF）控制方式183

9.10.4 超硬特性（CRG）控制方式183

9.10.5 变刚度控制的收敛性184

9.10.6 变刚度控制的稳态特性186

9.11 动态设定型变刚度厚度控制AGC188

9.12 正负公差轧制188

9.13 AGC锁定方式188

9.13.1 人工锁定188

9.13.2 自动1锁定188

9.13.3 自动2锁定189

9.13.4 自动3锁定189

9.13.5 锁定值计算189

9.14 机架间测厚与测速190

9.15 辊缝调节量计算191

9.16 AGC的控制输出191

9.17 自动复归191

9.18 AGC粗框图191

第10章 AGC软件包的补偿控制193

10.1 概述193

10.2 油膜补偿193

10.3 宽度补偿201

10.4 轧辊磨损和热凸度补偿202

10.5 弯辊补偿203

10.6 偏心补偿203

10.6.1 概述203

10.6.2 偏摆现象206

10.6.3 轧辊偏心基本测量方法206

10.6.4 支撑辊角度跟踪208

10.6.5 采样点数的选择208

10.6.6 数据采集及傅氏变换208

10.6.7 死区法209

10.6.8 轧制力偏心滤波器法209

10.6.9 辊缝厚度控制法210

10.6.10 纽曼法210

10.6.11 阿索普法212

10.6.12 霍华德法213

10.6.13 轧辊偏心傅里叶分析法214

10.6.14 史密斯法216

10.6.15 库克法217

10.6.16 福克斯法219

10.6.17 盖伯尔法219

10.6.18 韦里奇和沃尔德法220

10.6.19 叶山等人的方法220

10.6.20 山口等人的方法221

10.6.21 Ichiryu等人的方法221

10.6.22 大井（Ooi）等人的方法222

10.6.23 金兹伯格法一222

10.6.24 金兹伯格法二222

10.6.25 小波分析法222

10.6.26 自适应滤波补偿算法223

10.6.27 神经网络方法223

10.6.28 角位置法223

10.7 冲击补偿226

10.8 轧辊弯曲变形补偿226

10.9 轧辊窜辊凸度补偿226

10.10 轧辊热膨胀补偿227

10.11 卷取咬钢补偿227

10.12 尾部补偿228

10.13 活套补偿229

10.13.1 流量方程229

10.13.2 以流量补偿为基础的活套补偿算法231

10.13.3 以套量为基础的活套补偿算法232

10.14 活套张力补偿（T-AGC）233

10.15 AGC补偿控制框图234

第11章 AGC调试步骤及注意事项236

11.1 AGC投入的前提条件236

11.2 AGC功能的投入236

11.3 AGC调试步骤236

11.4 注意事项238

第12章 轧制力测量和厚度测量239

12.1 轧制力测量仪239

12.2 测厚仪240

12.2.1 核辐射穿透式测厚仪241

12.2.2 γ射线反射式测厚仪241

12.2.3 X射线测厚仪242

第13章 自动位置和自动压力控制262

13.1 电动APC263

13.1.1 电动APC系统的组成266

13.1.2 电动压下APC的控制逻辑268

13.1.3 电动机与传动机构270

13.1.4 检测装置271

13.1.5 控制算法271

13.2 液压APC272

13.2.1 液压压下与液压伺服系统274

13.2.2 检测装置275

13.2.3 传感器及执行机构概况275

13.2.4 控制算法276

13.2.5 HAPC软件包功能综述277

13.2.6 HAPC软件包开发278

13.2.7 流量分配特性曲线285

13.2.8 系统保护287

13.2.9 HAPC软件包运行环境288

13.3 辊缝零调与轧辊水平调整288

13.4 电动压下系统的局限性290

13.5 关于位移传感器292

第14章 活套控制293

14.1 概述293

14.2 控制功能293

14.3 活套高度控制294

14.4 活套张力控制297

14.5 计算参数299

14.6 结语301

第15章 主速度控制302

15.1 生产工艺说明302

15.2 设备构成302

15.2.1 机械设备技术参数302

15.2.2 机械安装结构图303

15.3 控制功能设计303

15.3.1 工作方式303

15.3.2 零速启车304

15.3.3 升速304

15.3.4 手动减速304

15.3.5 自动减速304

15.3.6 保持304

15.3.7 画面MSC设定304

15.3.8 单动点动304

15.3.9 联动点动305

15.3.10 速度手动微调305

15.3.11 动态速降补偿305

15.3.12 加速度综合给定305

15.3.13 MSC上限给定306

15.3.14 MSC给定306

15.3.15 MSC综合补偿307

15.3.16 MSC综合给定307

15.3.17 典型速度曲线307

第16章 PDA308

16.1 规格化浮点数的转换308

16.1.1 计算机中浮点数的表示308

16.1.2 规格化浮点数309

16.1.3 二进制浮点表示的IEEE标准309

16.1.4 规格化浮点数的转换程序310

16.2 Iba系列PDA技术特点310

16.3 PDAServer、PDAClient技术特点310

16.4 开发PDA314

参考文献315