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第一章 运动控制系统概述1

第一节 运动控制的发展概况和组成结构1

一、运动控制的历史发展概况1

二、运动控制系统的组成结构3

三、现代电动机运动控制系统的主要类型3

第二节 运动控制器的主要构成方案4

一、PLC的运动控制功能简介4

二、运动控制器的主要构成方案5

第三节 运动控制技术的发展趋势8

第二章 基于PLC的运动控制系统的组成11

第一节 PLC运动控制系统概述11

一、脉冲量在PLC伺服位置控制系统中的使用11

二、基于现场总线和网络的PLC运动控制系统13

三、PLC运动控制系统常见硬件配置结构14

第二节 运动控制系统中的检测元件15

一、位置检测元件15

二、速度和加速度检测元件22

三、转矩检测元件25

四、其他常见的检测元件28

第三节 运动控制系统中的控制器31

一、FX系列PLC及其运动控制功能简介31

二、Q系列PLC及其运动控制功能简介32

第四节 运动控制系统中常见的执行元件和装置33

一、变频器33

二、步进电动机33

三、直流伺服电动机38

四、交流伺服电动机39

第三章 PLC运动控制功能、应用指令及其功能模块43

第一节 PLC基本单元的运动控制功能和应用指令43

一、FX系列PLC基本单元的脉冲输出和高速计数功能43

二、FX系列PLC运动控制相关应用指令简介44

第二节 脉冲发生单元53

一、脉冲发生单元FX2N-1PG54

二、脉冲发生单元FX2N-10PG68

第三节 定位控制模块75

一、三菱FX系列定位控制模块简介75

二、定位控制模块FX2N-10GM76

三、定位控制模块FX2N-20GM85

四、定位控制模块的使用和编程86

五、定位控制模块编程示例94

六、可视化定位控制模块编程软件VPS简介99

七、凸轮控制模块FX2N-1RM-E-SET简介105

第四章 变频器和伺服放大器基本原理及应用107

第一节 变频器基本原理和应用技术107

一、变频调速原理概述107

二、三菱FR-A700系列变频器使用简介112

第二节 伺服放大器基本原理和应用技术122

一、伺服控制系统概述122

二、三菱MR-J2S-A系列伺服放大器使用简介128

第五章 基于PLC的空压站变频调速控制系统154

第一节 控制系统的改造和控制要求154

一、空压站控制系统改造要求154

二、控制系统的控制要求和原理155

第二节 控制系统的硬件设计156

一、控制系统的硬件选型156

二、控制系统的硬件设计157

第三节 控制系统的软件设计160

一、PLC的程序设计160

二、控制系统人机界面的设计163

第六章 基于PLC的机械手模型控制系统165

第一节 机械手模型控制系统概述165

一、机械手模型动作流程165

二、工作原理简介166

第二节 控制系统的硬件选型167

一、系统外围器件的选型167

二、系统的主控制器PLC169

第三节 控制系统的软件设计169

一、PLC的程序设计169

二、系统的人机界面及调试主要事项177

第七章 基于PLC和定位模块的数控平台控制系统178

第一节 两轴数控平台系统的硬件设计178

一、基于PLC的数控系统的可实现性178

二、控制系统的硬件选型179

三、控制系统的硬件设计181

第二节 控制系统的软件设计及调试183

一、伺服参数设置183

二、定位程序的设计183

三、人机界面的设计及调试183

参考文献188