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第一章 变结构控制概论1

1．非线性系统的若干基本概念3

1．非线性系统的某些基本性质3

2．某些非线性系统的奇异性6

3．右端不连续的微分方程10

4．简短结束语16

2．继电系统及其相平面分析16

1．继电系统概述16

2．一个二阶变结构系统22

3．变结构控制系统24

3．简短结束语24

1．变结构控制26

2．变结构控制系统的品质28

3．变结构系统的数学模型30

4．多控制变量的切换模式32

5．非线性系统的综合方法33

6．变结构控制的特点35

7．简短发展史36

第二章 相变量表示的系统的变结构控制41

1．线性切换函数·控制受限情况43

1．二阶相变量线性系统43

2．线性切换函数·控制不受限情况51

3．二次型切换函数55

4．简短结束语61

2．高阶相变量线性系统62

1．线性切换函数·控制受限情况62

2．线性切换函数·控制不受限情况64

3．二次型切换函数65

4．简短结束语73

1．概论74

3．变参数系统的变结构控制74

2．线性切换函数·控制受限情况76

3．线性切换函数·控制不受限情况77

4．二次型切换函数79

5．简短结束语83

第三章 一般线性系统的变结构控制85

1．线性变结构系统的一般性质87

1．关于线性系统的几个基本假设87

2．线性变结构系统的基本性质89

3．控制的结构91

4．递阶控制的模式95

5．简短结束语96

2．多输入线性变结构系统的递阶控制96

1．滑动模态的类型96

2．固定顺序递阶控制98

3．自由递阶控制99

4．最终滑动模态控制100

5．分散滑动模态控制102

1．控制同时起动情况104

6．简短结束语104

3．固定递阶变结构控制104

2．控制顺序起动情况106

3．简短结束语108

4．自由递阶变结构控制108

1．滑动模态的存在性108

2．so子空间的到达性109

5．最终滑动模态控制111

1．最终滑动模态控制的结构111

4．简短结束语111

3．so的滑动模态111

2．线性部分uL（x）的确定113

3．非线性部分的确定114

4．滑动模态的动态品质116

5．简短结束语116

6．切换函数的设计116

1．切换函数设计与最终滑动模态116

2．最终滑动模态的极点配置117

3．最终滑动模态的最优控制118

4．最终滑动模态的特征向量任置121

5．自由递阶控制的简化122

6．简短结束语123

7．李亚普诺夫方法124

1．李亚普诺夫稳定性及基本定理124

2．变结构控制中李亚普诺夫方法的应用127

3．单输入线性系统的变结构控制129

4．多输入线性系统的变结构控制131

5．简短结束语132

8．线性变结构系统的抗摄动及抗干扰性能133

1．线性系统上的摄动与干扰133

2．滑动模态对干扰及摄动的不变性135

3．几何解释138

4．简短结束语140

第四章 非线性系统的变结构控制143

1．非线性控制系统145

1．非线性控制系统的发展145

2．非线性控制系统发展的新阶段146

2．单输入非线性系统的变结构控制148

1．高阶微分方程描述的系统148

2．变结构控制150

3．控制受限情况150

4．对摄动的自适应性152

5．一般单输入非线性系统变结构控制讨论154

6．简短结束语155

3．单输入非线性系统的正则型155

1．单输入非线性系统的模型155

2．单输入非线性系统的正则型158

3．特殊系统163

4．简短结束语166

4．多输入系统的正则型及变结构控制168

1．多输入非线性系统的模型168

2．多输入非线性系统的正则型169

3．多输入非线性系统的分散滑动模态控制172

4．简短结束语174

5．一般非线性系统的变结构控制175

1．单输入系统175

2．对摄动的自适应性176

3．多输入系统的滑动模态178

4．多输入系统的变结构控制181

5．简短结束语183

6．本章结束语183

第五章 变结构控制的专门问题187

1．跟踪系统及其变结构控制189

1．跟踪系统概论189

2．给定运动的跟踪问题192

3．模型跟踪问题194

4．自适应模型跟踪问题·变结构控制200

5．自适应模型跟踪问题·超稳定性方法202

6．简短结束语206

2．不确定系统的变结构控制206

1．不确定系统概论206

2．以滑动模态为基础的变结构控制208

3．非匹配不确定系统210

4．以李亚普诺夫方法为基础的变结构控制213

5．标称系统不稳定的不确定系统217

6．简短结束语219

3．模型到达系统的变结构控制220

1．模型到达系统概论220

2．模型到达系统的变结构控制222

3．控制受限系统224

4．对系统摄动的自适应性225

5．简短结束语226

4．大系统的变结构控制227

1．大系统及其控制问题227

2．线性大系统的变结构控制231

3．非线性大系统的变结构控制235

4．简短结束语236

第六章 变结构控制的应用241

1．变结构控制系统中的抖振问题243

1．变结构控制系统的抖振概论243

2．实际变结构系统的抖振消除247

3．实际变结构系统的抖振削弱250

4．简短结束语254

2．电力系统的变结构控制254

1．变结构负载频率控制器的设计254

2．变结构负载频率控制器·大系统257

3．简短结束语262

3．机器人操作器的变结构控制262

1．机器人操作器的控制问题262

2．机器人操作器的跟踪控制265

3．含不确定参数情况的变结构控制267

4．简短结束语268

4．柔性空间飞行器的变结构控制269

1．柔性飞行器的模型269

2．状态的测量问题272

3．变结构控制273

4．简短结束语274

5．执行器失误允许变结构控制274

1．执行器失误允许变结构控制原理274

2．失误允许变结构控制的切换阵276

3．简短结束语280

6．其他方面的应用281