“中国制造2025”出版工程 机器人环境感知与控制技术2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

“中国制造2025”出版工程 机器人环境感知与控制技术PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

1.1移动机器人的研究现状2

1.2移动机器人应用中的科学技术问题11

1.3移动机器人自主导航关键技术的研究现状12

1.3.1环境信息获取12

1.3.2环境建模与定位14

1.3.3环境认知14

1.3.4导航避障15

参考文献18

第2章 智能机器人力觉感知20

2.1智能机器人多维力/力矩传感器的研究现状21

2.2智能机器人多维力/力矩传感器的分类23

2.3电阻式多维力/力矩传感器的检测原理26

2.4智能机器人多维力/力矩传感器的发展30

参考文献32

第3章 移动机器人环境视觉感知34

3.13D摄像机35

3.1.1 SR-3000内参数标定36

3.1.2 SR-3000深度标定38

3.1.3 SR-3000远距离数据滤波算法44

3.2基于三维视觉的障碍物实时检测与识别方法47

3.2.1基于图像与空间信息的未知场景分割方法48

3.2.2非结构化环境下障碍物的特征提取52

3.2.3基于相关向量机的障碍物识别方法54

3.2.4实验结果58

3.3基于视觉的地形表面类型识别方法65

3.3.1基于Gabor小波和混合进化算法的地表特征提取67

3.3.2基于相关向量机神经网络的地表识别72

3.3.3实验结果77

3.4非结构化环境下地形的可通行性评价81

3.4.1地形的可通行性81

3.4.2基于模糊逻辑的地形可通行性评价83

3.4.3实验结果96

参考文献100

第4章 移动机器人的自主导航102

4.1移动机器人反应式导航控制方法103

4.1.1单控制器反应式导航103

4.1.2基于行为的反应式导航105

4.2基于混合协调策略和分层结构的行为导航方法108

4.2.1总体方案108

4.2.2基于模糊神经网络的底层基本行为控制器设计109

4.2.3多行为的混合协调策略119

4.3基于模糊逻辑的非结构化环境下自主导航124

4.4算法小结126

4.5实验结果127

参考文献131

第5章 移动机器人运动控制方法133

5.1基于运动学的移动机器人同时镇定和跟踪控制134

5.1.1问题描述135

5.1.2主要结果136

5.2基于动力学的移动机器人同时镇定和跟踪控制151

5.2.1反演控制方法介绍151

5.2.2问题描述153

5.2.3主要结果155

5.3基于动态非完整链式标准型的移动机器人神经网络自适应控制170

5.3.1问题描述171

5.3.2基于模型的控制172

5.3.3神经网络自适应控制176

参考文献186

第6章 环境感知与控制技术在无人机系统的应用187

6.1概述188

6.2无人机系统关键技术概述190

6.3无人机视觉感知与导航203

6.3.1基于双目立体视觉的环境感知205

6.3.2基于视觉传感器的导航方式213

6.4无人机在电力系统中的应用215

参考文献217

索引218