捷联式惯导系统动、静基座初始对准2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

捷联式惯导系统动、静基座初始对准PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

1.1 引言1

1.2 捷联式惯导系统的基本知识2

1.3 初始对准的任务、要求及分类4

1.4 初始对准常用的方法6

1.5 战术导弹惯导系统动基座对准8

1.6 传递对准不同匹配方法的特点13

第2章 捷联式惯导系统误差方程与最优估计理论17

2.1 引言17

2.2 捷联式惯导系统误差方程18

2.3 捷联式惯导系统静基座初始对准卡尔曼滤波模型23

2.4 初始对准常用最优估计方法25

2.5 可观测性和可观测度分析方法36

2.6 捷联式惯导系统与平台式惯导系统误差模型的等价性40

2.7 基于控制理论的惯性导航系统可观测性分析43

2.8 可观测性分析INS在地面进行对准时的估计误差56

2.9 本章小结62

第3章 捷联式惯导系统静基座初始对准63

3.1 引言63

3.2 捷联式惯导系统初始对准过程63

3.3 解析式粗对准64

3.4 一次修正粗对准66

3.5 采用卡尔曼滤波器的精对准原理69

3.6 捷联式惯导系统自对准流程74

3.7 两种解析粗对准算法精度对比分析75

3.8 快速对准和标定模型及算法83

3.9 捷联式惯导陀螺罗经自对准特性的协方差分析89

3.10 本章小结97

第4章 捷联式惯导系统静基座多位置初始对准方法98

4.1 引言98

4.2 绕正交轴旋转SINS可观测性98

4.3 最优多位置初始对准方法103

4.4 任意方位多位置对准方法109

4.5 本章小结113

第5章 捷联式惯导系统晃动基座初始对准方法114

5.1 引言114

5.2 晃动基座粗对准方法设计114

5.3 微幅晃动基座初始对准方法119

5.4 大幅度晃动基座初始对准方法127

5.5 本章小结133

第6章 捷联式惯导系统动基座传递对准理论与方法134

6.1 引言134

6.2 捷联式惯导系统传递对准的卡尔曼滤波器设计135

6.3 杆臂效应产生机理及其补偿方法149

6.4 弹性振动理论及建模154

6.5 传递对准状态误差模型的建立156

6.6 传递对准量测方程的建立162

6.7 不同匹配方法特性仿真验证167

6.8 SINS动基座传递对准的等价误差模型181

6.9 典型机动方式的可观测性分析183

6.10 典型机动方式的可观测度分析及仿真实例188

6.11 本章小结191

第7章 无初始姿态信息的捷联式惯导系统空中对准方法193

7.1 引言193

7.2 捷联式惯导系统导航方程及其初始化194

7.3 无初始姿态信息空中对准的滤波器设计195

7.4 游动方位导航方程的参数校正201

7.5 仿真实例202

7.6 本章小结205

第8章 舰载武器快速传递对准方法206

8.1 引言206

8.2 摇摆基座的数学模型207

8.3 舰载武器的杆臂效应207

8.4 舰体挠曲变形模型209

8.5 舰载武器SINS速度匹配传递对准算法210

8.6 舰载武器速度加姿态匹配传递对准算法212

8.7 摇摆基座快速精确传递对准方法217

8.8 本章小结224

第9章 双惯组精确传递对准方法225

9.1 引言225

9.2 双惯组传递对准的线性误差模型226

9.3 传递对准线性误差模型的可观测度分析及降阶模型232

9.4 双惯组传递对准的仿真实例235

9.5 双惯组非线性传递对准模型243

9.6 非线性传递对准系统的可观测度分析方法247

9.7 双惯组传递对准的Monte-Carlo仿真249

9.8 本章小结265

第10章 神经网络技术在静基座初始对准中的应用267

10.1 引言267

10.2 神经网络技术基础267

10.3 BP神经网络及其算法273

10.4 最优估计理论在神经网络权值训练中的应用277

10.5 EKF神经网络学习算法在捷联式惯导静基座对准中的应用284

10.6 本章小结289

第11章 神经网络在舰载武器动基座传递对准中的应用290

11.1 引言290

11.2 舰载武器传递对准误差源建模291

11.3 传递对准滤波器模型的建立292

11.4 舰载武器SINS的神经网络传递对准原理294

11.5 舰载武器SINS神经网络传递对准的仿真实例298

11.6 本章小结304

第12章 神经网络在机载武器传递对准中的应用305

12.1 引言305

12.2 主、子惯导之间测量误差建模306

12.3 主、子惯导之间误差源滤波模型的建立308

12.4 基于神经网络的动基座对准和标定滤波器设计309

12.5 弹载子惯导初始条件的确定311

12.6 神经网络动基座传递对准方法仿真实例312

12.7 基于星敏感器和神经网络的子惯导二次对准与标定方法316

12.8 二次对准与标定方法仿真实例322

12.9 本章小结325

第13章 旋转调制技术在初始对准中的应用326

13.1 引言326

13.2 旋转调制对系统误差的影响机理327

13.3 旋转调制系统误差波动特性331

13.4 速度误差波动对初始对准的影响340

13.5 连续旋转卡尔曼滤波误差模型的建立340

13.6 连续旋转初始对准仿真实例342

13.7 本章小结345

附录347

附录1 平台误差角与姿态误差角之间的关系347

附录2 常见的随机误差模型351

参考文献355