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第二版前言1

第一版前言1

第1章 概述1

1.1智能控制的产生与发展2

1.1.1自动控制面临的机遇与挑战2

1.1.2智能控制的发展和学科的建立3

1.2智能控制的基本知识5

1.2.1智能控制的定义与特点5

1.2.2智能控制器的一般结构7

1.2.3智能控制系统的分类8

1.3人工智能的学派理论与计算方法10

1.3.1人工智能的学派理论及其对智能控制的影响10

1.3.2人工智能与智能控制的计算方法11

1.4智能控制的结构理论11

1.4.1二元交集结构理论12

1.4.2三元交集结构理论13

1.4.3四元交集结构理论13

1.5本书概要17

习题117

第2章 递阶控制19

2.1递阶智能机器的一般结构20

2.2递阶智能控制系统举例22

2.2.1汽车自主驾驶系统的组成22

2.2.2汽车自主驾驶系统的递阶结构23

2.2.3自主驾驶系统的结构与控制算法26

2.2.4自主驾驶系统的试验结果27

2.3本章小结28

习题228

第3章 专家控制29

3.1专家系统的基本概念30

3.1.1专家系统的定义与一般结构30

3.1.2专家系统的建造步骤32

3.2专家系统的主要类型及其结构32

3.2.1基于规则的专家系统33

3.2.2基于框架的专家系统34

3.2.3基于模型的专家系统35

3.3专家控制系统的结构与类型37

3.3.1专家控制系统的控制要求与设计原则38

3.3.2专家控制系统的结构40

3.3.3专家控制系统的类型43

3.4专家控制系统应用举例44

3.4.1实时控制系统的特点与要求44

3.4.2高炉监控专家系统45

3.5本章小结47

习题348

第4章 模糊控制49

4.1模糊数学基础50

4.1.1模糊集合、模糊逻辑及其运算50

4.1.2模糊关系与模糊变换52

4.1.3模糊逻辑推理54

4.1.4模糊判决方法59

4.2模糊控制系统的原理与结构61

4.2.1模糊控制原理61

4.2.2模糊控制系统的工作原理62

4.3模糊控制器的设计内容62

4.3.1模糊控制器的设计内容与原则63

4.3.2模糊控制器的控制规则形式67

4.4模糊控制系统的设计方法67

4.4.1模糊系统设计的查表法68

4.4.2模糊系统设计的梯度下降法69

4.4.3模糊系统设计的递推最小二乘法72

4.4.4模糊系统设计的聚类法73

4.5模糊控制器的设计实例与实现75

4.5.1模糊控制器设计76

4.5.2模糊控制器的在线实现77

4.6 Matlab模糊控制工具箱简介80

4.7本章小结81

习题482

第5章 神经控制85

5.1人工神经网络的初步知识86

5.1.1神经元及其特性86

5.1.2神经网络与智能控制87

5.1.3人工神经网络的基本类型和学习算法88

5.1.4人工神经网络的典型模型91

5.1.5基于神经网络的知识表示与推理95

5.2神经控制的结构方案98

5.2.1 NN学习控制98

5.2.2 NN直接逆模控制与内模控制99

5.2.3 NN自适应控制100

5.3神经控制器的设计101

5.3.1神经控制系统的设计内容和结构101

5.3.2神经控制器的训练与学习算法102

5.4 Matlab神经网络工具箱及其仿真106

5.4.1 Matlab神经网络工具箱图形用户界面设计106

5.4.2基于Simulink的神经网络及其控制仿真107

5.5本章小结109

习题5109

第6章 学习控制111

6.1学习控制概述112

6.1.1学习控制的定义与研究意义112

6.1.2学习控制的发展及其与自适应控制的关系114

6.1.3对学习控制的要求116

6.2学习控制方案117

6.2.1基于模式识别的学习控制117

6.2.2迭代学习控制120

6.2.3重复学习控制122

6.2.4基于神经网络的学习控制123

6.3学习控制系统应用举例123

6.3.1无缝钢管张力减径过程壁厚控制迭代学习控制算法124

6.3.2钢管壁厚迭代学习控制的仿真及应用结果125

6.4本章小结129

习题6130

第7章 进化控制与免疫控制131

7.1遗传算法简介132

7.1.1遗传算法的基本原理132

7.1.2遗传算法的求解步骤135

7.2进化控制基本原理137

7.2.1进化控制原理与系统结构137

7.2.2进化控制的形式化描述139

7.3进化控制系统示例140

7.4免疫算法和人工免疫系统原理142

7.4.1自然免疫系统的概念、组成与功能142

7.4.2免疫算法的提出和定义144

7.4.3免疫算法的步骤和框图145

7.5免疫控制系统的结构148

7.6免疫控制系统示例149

7.7本章小结151

习题7152

第8章 多真体控制153

8.1分布式人工智能与真体（Agent）154

8.1.1分布式人工智能154

8.1.2 Agent及其特性154

8.1.3真体的结构156

8.2多真体系统157

8.2.1多真体系统的模型和结构157

8.2.2多真体系统的协作、协商和协调158

8.2.3多真体系统的学习与规划161

8.3多真体控制系统的工作原理161

8.3.1 MAS控制系统的基本原理和结构161

8.3.2 MAS控制系统的信息模型165

8.4本章小结167

习题8168

第9章 网络控制169

9.1计算机网络与网络控制基础170

9.1.1计算机网络及其结构170

9.1.2数据通信与网络通信171

9.1.3网络控制的基本问题172

9.2网络控制系统的结构与特点173

9.2.1网络控制系统的一般原理与结构173

9.2.2网络控制系统的特点与影响因素176

9.3网络控制系统的性能评价标准178

9.3.1网络服务质量178

9.3.2系统控制性能179

9.4网络控制系统的应用举例179

9.4.1烟草包装网络测控系统的工作原理179

9.4.2烟草包装网络测控系统的功能与特色183

9.5本章小结183

习题9184

第10章 复合智能控制185

10.1复合智能控制概述186

10.2模糊神经复合控制原理187

10.3模糊神经复合控制系统举例189

10.3.1自学习模糊神经控制模型189

10.3.2自学习模糊神经控制算法190

10.3.3弧焊过程自学习模糊神经控制系统192

10.4专家模糊复合控制器193

10.4.1专家模糊控制系统结构193

10.4.2专家模糊控制系统示例194

10.5仿人控制196

10.5.1仿人控制的基本原理和原型算法196

10.5.2仿人控制器的属性与设计依据198

10.5.3仿人智能控制器的设计与实现步骤200

10.6本章小结203

习题10203

附录 各章教学重点、难点和要求205

参考文献209