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第一章控制系统的状态空间表达式1

1—1状态变量及状态空间表达式1

1—2状态空间表达式的模拟结构图6

1—3状态空间表达式的建立（一）7

1—4状态空间表达式的建立（二）15

1—5状态变量的线性变换（坐标变换）22

1—6从状态空间表达式求传递函数阵35

1—7离散时间系统的状态空间表达式39

2—1 线性定常系统的自由运动44

第二章控制系统状态空间表达式的解44

2—2矩阵指数51

2—3线性定常系统的强迫运动60

2—4 离散时间系统的状态空间分析62

第三章线性控制系统的能控性和能观性68

3—1能控性的定义68

3—2线性定常系统的能控性判别69

3—3线性连续定常系统的能观性79

3—4离散时间系统的能控性与能观性84

3—5能控性与能观性的对偶关系88

3—6状态空间表达式的能控标准型与能观标准型89

3—7线性系统的结构分解100

3—8传递函数矩阵的实现问题110

3—9传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系119

第四章控制系统的李亚普诺夫稳定性125

4—1李亚普诺夫第二法的概述125

4—2李亚普诺夫意义下的稳定性127

4—3李亚普诺夫稳定性定理129

4—4线性系统的李亚普诺夫稳定性分析131

4—5变量梯度法137

第五章线性定常系统的综合144

5—1线性反馈控制系统的基本结构及其特性144

5—2极点配置问题149

5—3系统镇定问题156

5—4状态观测器159

5—5利用状态观测器实现状态反馈的系统170

第六章最优控制系统设计181

6—1最优控制的基本概念181

6—2无约束最优控制的变分方法183

6—3线性调节器问题186

6—4受约束最优控制的极小值原理195

6—5最小时间系统的控制问题197

参考文献208