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目录1

前言1

第1章 绪论1

1.1　对称轨迹引导问题1

1.2　产生对称轨迹的机构3

1.2.1 平面连杆机构产生对称轨迹3

1.2.2　含有一个高副的单自由度平面机构产生对称轨迹4

1.3.2　精确综合与近似综合5

1.3.1　机构运动综合的两类问题5

1.3 产生对称轨迹机构运动综合的方法5

1.3.3　对称轨迹产生机构综合方法6

第2章 平面四连杆机构产生对称连杆曲线的条件8

2.1 概述8

2.2 平面铰链四杆机构（RRRR机构或4R机构）9

2.2.1 存在曲柄的平面铰链四杆机构12

2.2.2　纯摆动的平面铰链四杆机构13

2.3.1　摆转块机构14

2.3.2　滑块机构14

2.3　含有一个移动副的平面四连杆机构（RRRS机构或3R1S机构）14

2.4 含有两个移动副的平面四连杆机构（2R2S机构）15

2.4.1　双转块机构15

2.4.2　双滑块机构16

2.4.3　导杆滑块机构16

第3章 平面四连杆机构产生对称连杆曲线的类型18

3.1 概述18

3.2　平面铰链四杆机构19

3.2.1 存在曲柄的平面铰链四杆机构19

3.2.2　纯摆动的平面铰链四杆机构36

3.3 含一个移动副的平面四连杆机构50

3.3.1　滑块机构50

3.3.2　摆转块机构53

3.4　含两个移动副的平面四连杆机构60

3.4.1　双滑块机构60

3.4.2　双转块机构60

3.5　对称连杆曲线图谱64

3.5.1　曲柄摇杆机构64

3.5.2　双曲柄机构66

3.5.5　摆、转块机构67

3.5.3　双内摇杆机构67

3.5.4　内外摇杆机构67

3.5.6　滑块机构68

3.5.7　双转块机构68

3.5.8　双滑块机构68

第4章　对称连杆曲线的综合及应用69

4.1 概述69

4.2　对称连杆曲线的FFT法分析70

4.2.1　对称曲线的FFT分析特点70

4.3.1　FFT法72

4.2.2　对称连杆曲线特征参数的提取及其数据库的建立72

4.3 产生对称连杆曲线机构尺度综合72

4.3.2　特殊曲线的综合及应用74

第5章 三自由度平面并联机构实现对称轨迹89

5.1　概述89

5.2　三自由度平面机构的型分析90

5.3　机构的运动分析92

5.3.1　机构的逆解93

5.3.2　机构的正解96

5.4　应用100

6.1　概述102

第6章　平面凸轮引导机构实现对称轨迹102

6.2　平面凸轮引导机构的型分析103

6.3　平面凸轮引导机构的综合103

6.3.1　RSK型103

6.3.2　RRK型105

第7章　旋轮线109

7.1　旋轮线的产生109

7.2.1　旋轮线（r1≠∞，r≠∞）110

7.2　旋轮线的类型110

7.2.2　摆线（r1＝∞，r2≠∞）115

7.2.3　渐开线（r1≠∞，r2＝∞）116

7.3　旋轮线的应用117

7.3.1 旋轮线驱动的Ⅱ级杆组的类型及相应齿轮连杆式组合机构的构成117

7.3.2　旋轮线驱动Ⅱ级杆组的从动件的传动函数形式117

7.3.3　机构尺度综合119

附录 曲柄摇杆机构对称连杆曲线八种类型与机构尺度关系线图129

参考文献140