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第一章 系统与模型1

第1-1节 系统1

第1-2节 数学模型2

第1-3节 实例5

第1-4节 状态空间模型8

第1-5节 传递函数12

第1-6节 线性变换与标准型16

第1-7节 麦克米兰标准型20

第1-8节 具有时间滞后的系统25

第二章 系统的运动29

第2-1节 线性定常系统的输出响应29

第2-2节 频率特性39

第2-3节 系统的自由运动44

第2-4节 系统运动的全解48

第2-5节 脉冲响应与卷积模型53

第三章 能控性与能观性56

第3-1节 能控性56

第3-2节 时变系统的能控性判据58

第3-3节 线性定常系统的能控性62

第3-4节 能观性及其判据66

第3-5节 系统按能控性与能观性的分解69

第3-6节 结构可控性可观性74

第四章 系统运动的稳定性80

第4-1节 稳定性及其定义80

第4-2节 李亚普诺夫渐近稳定性定理83

第4-3节 李亚普诺夫函数88

第4-4节 线性系统的稳定性91

第4-5节 输出的稳定性95

第五章 离散时间系统97

第5-1节 连续时间系统的离散化97

第5-2节 离散系统的运动101

第5-3节 离散系统的稳定性110

第5-4节 能控性与能观性115

第5-5节 纯滞后系统的离散化118

第5-6节 时间序列模型122

第六章 控制与反馈124

第6-1节 闭环与开环125

第6-2节 奈魁斯特稳定判据132

第6-3节 多入多出系统的稳定性137

第6-4节 闭环系统分析设计的经典方法143

第6-5节 PID控制155

第6-6节 复杂控制系统165

第七章 状态反馈与状态观测169

第7-1节 反馈形式及其特点169

第7-2节 极点配置172

第7-3节 二次型指标最优控制184

第7-4节 状态观测器193

第7-5节 用观测状态进行的状态反馈系统197

第7-6节 鲁棒控制器200

第7-7节 有不可测输入时的观测器205

第7-8节 一个实例--再生器的观测212

第八章 关联与解耦218

第8-1节 关联程序的衡量218

第8-2节 状态反馈解耦224

第8-3节 最小设计问题及其在解耦中的应用234

第8-4节 对角优势化247

第九章 预估控制252

第9-1节 Smith预估253

第9-2节 自整定控制器254

第9-3节 基于卷积模型的预估控制258

第9-4节 基于CARMA模型的预估控制266

第9-5节 基于状态空间模型的预估控制270

第9-6节 稳定性与鲁棒性279

第9-7节 应用及实例289

第十章 动态模型在线应用中的一些问题295

第10-1节 过程变量的采集295

第10-2节 采集数据的处理298

第10-3节 动态数学模型的数值计算303

第10-4节 动态模型的建立与简化处理313

第10-5节 生产过程控制计算机系统322

参考文献327