图书介绍

少自由度并联机器人机构分析方法研究2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

季晔著著
出版社：成都：西南交通大学出版社
ISBN：9787564352288
出版时间：2017
标注页数：189页
文件大小：17MB
文件页数：197页
主题词：机器人机构－机构分析

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图书目录

1 绪论1

1.1 发展概况1

1.2 少自由度并联机构型综合及性能分析研究进展6

1.3 本书主要研究内容19

2 少自由度并联机构构型演变与符号表示21

2.1 概述21

2.2 并联机构构型演变描述21

2.3 代号表示方法分析22

2.4 机构结构分析24

2.5 不同结构驱动支链运动／约束特征分析27

2.6 4-UPU/UPS/SPS并联机构结构分析31

2.7 本章小结39

3 少自由度并联机器人机构奇异性分析40

3.1 概述40

3.2 并联机构奇异位形研究方法40

3.3 3T1R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并联机构奇异性分析41

3.4 2T2R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并联机构奇异性分析45

3.5 1T3R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并联机构奇异性分析51

3.6 规避奇异分析53

3.7 本章小结54

4 少自由度并联机器人机构工作空间与尺度分析55

4.1 概述55

4.2 4-UPU/UPS/SPS并联机构工作空间约束条件56

4.3 4-UPU/UPS/SPS并联机构工作空间区域求解58

4.4 4-UPU/UPS/SPS并联机构工作空间边界求解60

4.5 工作空间体积与尺度关系62

4.6 数值算例63

4.7 本章小结74

5 少自由度并联机构运动性能评价指标与尺度分析76

5.1 概述76

5.2 建立4-UPU/UPS/SPS并联机构的一阶影响系数矩阵76

5.3 建立4-UPU/UPS/SPS并联机构的二阶影响系数矩阵77

5.4 4-UPU/UPS/SPS并联机构性能评价指标分析79

5.5 数值算例82

5.6 结论98

6 少自由度并联机器人机构运动学分析100

6.1 概述100

6.2 建立4-UPU/UPS/SPS并联机构的运动学关系方程101

6.3 4-UPU/UPS/SPS并联机构位置正解方法分析105

6.4 数值算例108

6.5 本章小结122

7 少自由度并联机器人机构动力学分析123

7.1 概述123

7.2 3T1Rz并联机构动力学分析124

7.3 2Txz2Rxz四自由度并联机构动力学分析141

7.4 1Tz3R四自由度并联机构动力学分析150

7.5 本章小结159

8 少自由度并联机器人机构运动学和动力学仿真分析160

8.1 概述160

8.2 仿真模型的建立161

8.3 机构应用实例——烹饪机器人166

8.4 本章小结168

9 结论169

9.1 工作总结169

9.2 后续研究170

参考文献171