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目 录1

绪论1

第一章静力学6

§1.1 力6

§1.2平面力系的平衡方程10

§1.3平衡方程的一般形式（空间 力系）40

§1.4摩擦50

§1.5绳索59

§1.6静力学的小结64

第二章点的运动学68

§2.1运动方程、速度、加速度68

§2.2速度、加速度在曲线坐标系中的分量表示83

§2.3加速度在自然轴系上的分量表示96

第三章刚体运动学106

§3.1 刚体的基本运动——平动和绕固定轴的转动107

§3.2刚体的平面运动114

§3.3刚体绕固定点的运动135

§3.4刚体的一般运动159

第四章点的复合运动164

§4.1速度合成定理164

§4.2加速度合成定理175

§4.3*研究复合运动的矩阵方法180

§4.4运动学的小结183

第五章 质点动力学186

§5.1质点动力学的基本定律（牛顿定律）186

§5.2质点动力学问题的类型和例题194

§5.3动力学方程的首次积分与守恒定理207

§5.4 中心力场中质点的运动219

第六章动量定理232

§6.1动量定理233

§6.2 动量定理的另一种形式——质心运动定理240

§6.3碰撞问题．冲量定理252

§6.4变质量质点动力学263

第七章动量矩定理及刚体动力学（Ⅰ）268

§7.1动量矩定理268

§7.2刚体定轴转动的动力学272

§7.3相对质心的动量矩定理286

§7.4刚体平面运动的动力学288

§7.5动量短定理的积分形式．碰撞问题的冲量矩定理298

§7.6从动力学角度看静力学和用静力学方法处理302

动力学问题302

§7.7动量定理和动量矩定理的小结306

第八章动能定理312

§8.1功和功率312

§8.2动能定理320

§8.3位能．机械能守恒定理332

§8.4普遍的能量守恒和转换定律，关于三个普遍定理341

第九章刚体动力学（Ⅱ）——刚体绕固定点运动及一般348

运动的动力学348

§9.1惯性张量348

§9.2刚体绕固定点运动的动力学方程354

§9.3刚体绕固定点运动动力学的几 个具体问题359

§9.4刚体一般运动的动力学方程371

§9.5力系的等效与化简373

§10.1非惯性系统中的质点动力学方程383

第十章非惯性系统中的动力学问题383

§10.2与地球转动有关的其它例子389

§10.3*非惯性系统中刚体动力学的简单例子397

第十一章 分析力学基础401

§11.1约束401

§11.2虚功原理410

§11.3动力学普遍方程与拉格？日（第二类）方程427

§11.4拉格朗日（第一类）方程447

§11.5正则方程448

§11.6哈密顿原理452

§11.7分析力学的小结456

第十二章 线性微振动理论459

§12.1 平衡的稳定性459

§12.2单自由度系统的振动464

§12.3多自由度系统的无阻尼自由振动479

习题493

习题答案562

主要参考书目587

索引588