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第一章 自动控制的一般概念1

1-1 自动控制的任务1

1-2 自动控制的基本方式1

1-3 对控制系统的性能要求7

习题9

第二章 控制系统的数学模型11

2-1 列写微分方程的一般方法11

2-2 非线性方程的线性化13

2-3 传递函数15

2-4 动态结构图和典型环节21

2-5 结构图的等效变换25

2-6 系统传递函数36

附录 拉普拉斯变换及线性微分方程求解39

习题49

第三章 时域分析法54

3-1 典型响应及性能指标54

3-2 一阶系统分析57

3-3 二阶系统分析59

3-4 系统稳定性分析68

3-5 系统稳态误差分析74

习题85

第四章 根轨迹法89

4-1 根轨迹与根轨迹方程89

4-2 绘制根轨迹的基本法则92

4-3 闭环零、极点分布与系统阶跃响应的关系103

4-4 系统阶跃响应的根轨迹分析107

习题113

第五章 频率法116

5-1 频率特性116

5-2 典型环节的频率特性120

5-3 系统开环频率特性132

5-4 乃奎斯特稳定判据和对数频率判据139

5-5 闭环频率特性与系统阶跃响应的关系147

5-6 开环频率特性与系统阶跃响应的关系152

习题156

第六章 控制系统的校正160

6-1 系统的设计与校正问题160

6-2 串联校正162

6-3 反馈校正167

6-4 复合控制170

6-5 系统串联校正的理论设计174

习题180

第七章 非线性系统分析183

7-1 非线性系统动态过程的特点183

7-2 典型非线性特性及其对系统动态过程的影响185

7-3 描述函数189

7-4 描述函数法及系统分析196

7-5 非线性系统性能的校正204

习题210

第八章 采样系统分析213

8-1 采样过程与采样定理213

8-2 信号复现与零阶保持器216

8-3 z变换与z反变换218

8-4 脉冲（z）传递函数231

8-5 采样系统的性能分析243

习题251

附录 部分习题答案255