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第1章 绪论1

1.1机器人概述2

1.2机器人的分类6

1.3工业机器人的组成与技术参数11

1.4本书教学要求16

习题17

第2章 工业机器人机械系统设计18

2.1工业机器人总体设计18

2.2驱动机构21

2.3机身和臂部设计30

2.4腕部设计40

2.5手部设计48

2.6行走机构设计55

习题59

第3章 工业机器人运动学60

3.1概述60

3.2物体在空间中的位姿描述60

3.3齐次坐标与齐次坐标变换61

3.4变换方程的建立67

3.5 RPY角与欧拉角70

3.6机器人连杆D-H参数及其坐标变换73

3.7建立机器人运动学方程实例75

3.8机器人逆运动学82

习题87

第4章 工业机器人静力计算及动力学分析90

4.1速度雅可比矩阵与速度分析90

4.2力雅可比矩阵与静力计算95

4.3工业机器人动力学分析100

4.4机器人动力学建模和仿真106

习题107

第5章 工业机器人控制109

5.1机器人控制系统与控制方式109

5.2单关节机器人模型和控制112

5.3基于关节坐标的控制118

5.4基于作业空间的伺服控制121

5.5机器人末端操作器的力/力矩控制122

5.6工业机器人控制系统硬件设计127

习题130

第6章 工业机器人感觉系统132

6.1工业机器人传感器概述132

6.2位置和位移传感器135

6.3速度传感器142

6.4接近觉传感器144

6.5触觉传感器149

6.6工业机器人视觉技术157

6.7其他外部传感器169

习题169

第7章 工业机器人轨迹规划与编程171

7.1工业机器人轨迹规划171

7.2关节空间法173

7.3直角坐标空间法180

7.4轨迹的实时生成182

7.5工业机器人编程184

7.6工业机器人编程语言188

7.7工业机器人离线编程197

习题203

第8章 工业机器人的应用205

8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范205

8.2焊接工业机器人系统及应用208

8.3喷涂机器人系统组成及应用220

习题225

参考文献226