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目录1

第一章 拉普拉斯变换1

内容提要1

拉普拉斯变换的定义1

拉普拉斯反变换的定义1

基本公式和定理1

赫维赛德部分分式展开定理2

杜哈美尔积分2

习题详解3

第二章 控制系统和元件的传递函数20

内容提要20

自动控制系统20

传递函数20

各种典型环节传递函数的一般表达式21

方框图21

开环传递函数和闭环传递函数22

习题详解23

内容提要41

时间响应的求法41

阶跃响应41

脉冲响应41

反馈控制系统的时间响应和主根41

第三章 时间响应41

稳态特性42

由给定值变化引起的稳态偏差42

过渡响应特性42

由干扰引起的稳态偏差43

习题详解43

第四章 频率响应56

内容提要56

频率传递函数56

向量轨迹56

伯德（Bode）图56

闭环控制系统的频率响应59

增益—相位图59

伯德图的折线逼近59

伯德图的合成59

M-α轨迹60

尼柯尔斯图60

习题详解61

第五章 稳定判据78

内容提要78

稳定性的定义78

赫维茨稳定判据78

劳斯稳定判据79

奈奎斯特稳定判据80

稳定度81

利用伯德图的稳定判据82

习题详解82

根轨迹的性质98

根轨迹的求法98

根轨迹的定义98

内容提要98

第六章 根轨迹法98

习题详解101

第七章 控制系统的性能评价和设计117

内容提要117

控制系统的特性117

稳定性117

快速响应和衰减特性117

指数响应117

频率响应117

控制系统（伺服机构）的设118

调整增益118

串联校正118

反馈校正118

用拉普拉斯变换求Z变换的方法146

采样器和保持器146

Z变换的定义146

第八章 采样系统控制146

内容提要146

Z反变换的定义和求法147

幂级数展开法147

留数法147

基本公式和定理147

脉冲传递函数148

采样系统控制的响应148

稳定偏差149

稳定判据149

劳斯—古尔威茨判据150

奈奎斯特判据150

根轨迹法150

采样系统控制的设计150

扩展脉冲传递函数151

习题详解151

扩展Z反变换151

扩展Z变换151

概率分布函数F（x）的定义179

互谱密度的定义179

自相关函数和功率谱密度的关系179

功率－谱密度φx（w）的定义179

互相关函数φxy（τ）的定义179

高斯分布（正态分布）的定义179

自相关函数φxx（τ）的定义179

各态历经性的定义179

随机过程x（t）的集合均值定义179

随机变量x（t）的时间均值定义179

内容提要179

第九章 统计控制理论179

互相关函数和互谱密度的关系180

环节G的输入x（t）的谱密度与输出y（t）的均方误差关系180

密度和G（jw）的关系180

习题详解180

向量和矩阵199

内容提要199

第十章 状态方程式199

行列式200

向量的线性相关和矩阵的秩201

特征值201

约当标准型202

二次型202

向量和矩阵的微分和积分203

状态方程203

状态方程和传递函数的关系204

由传递函数求状态方程模型的方法204

转移矩阵和状态方程的解206

可控性和可观测性207

离散时间系统的状态方程208

稳定性208

习题详解209

习题详解229

庞德里亚金最大值定理232

最优控制问题232

内容提要232

第十一章 最优控制理论232

动态规划法233

习题详解234

描述函数的定义252

关于非线性系统稳定的波波夫定理252

描述函数的求法252

零存贮型非线性元件的定义252

内容提要252

第十二章 非线性控制系统252

关于非线性系统稳定的圆板定理253

相平面分析的定义253

等斜线法253

利恩阿德方法253

李雅普诺夫函数的定义254

关于稳定判据的李雅普诺夫定理（李雅普诺夫的第二法或直接法）254

习题详解254

矩阵运算290