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第1章 概述1

1.1 GPS核心2

1.2 GLONASS简述5

1.3 Galileo的基本情况6

1.4 BeiDou介绍8

1.5 组合的全球导航卫星系统9

第2章 坐标系统和时间系统10

2.1 地心地固坐标系10

2.2 坐标系转换13

2.3 地方坐标系14

2.4 地心惯性坐标系15

2.5 IAU 2000框架18

2.6 地心黄道惯性坐标系21

2.7 时间系统22

第3章 卫星轨道25

3.1 开普勒运动25

3.2 卫星的受摄运动33

3.3 GPS广播星历34

3.4 IGS精密星历35

3.5 GLONASS星历36

3.6 Galileo星历36

3.7 BDS星历37

第4章 GPS观测量38

4.1 伪距38

4.2 载波相位39

4.3 多普勒观测量41

第5章 GPS观测误差源43

5.1 电离层效应43

5.2 对流层效应56

5.3 相对论效应66

5.4 地球潮汐和海水负荷潮汐误差修正69

5.5 钟差77

5.6 多路径效应80

5.7 AS和SA效应85

5.8 天线相位中心的偏差和变化85

5.9 硬件延迟偏差89

第6章 GPS观测方程和等价特性90

6.1 GPS观测通用数学模型90

6.2 观测模型线性化91

6.3 观测函数的偏导数92

6.4 线性变换和协方差传播95

6.5 数据组合96

6.6 数据差分103

6.7 非组合算法和组合算法的等价性108

6.8 非差算法和差分算法的等价性117

第7章 平差和滤波方法126

7.1 引言126

7.2 最小二乘平差126

7.3 序贯最小二乘平差128

7.4 条件最小二乘平差129

7.5 分块最小二乘平差132

7.6 周氏理论——等价消去观测方程系统135

7.7 卡尔曼滤波138

7.8 最小二乘平差的先验约束147

7.9 总结150

第8章 周跳探测与整周模糊度解算152

8.1 周跳的探测152

8.2 周跳修复方法153

8.3 整周模糊度搜索的一般准则153

8.4 基于一般准则的模糊度搜索方法163

8.5 模糊度函数164

8.6 PPP模糊度固定167

第9章 GPS数据处理的参数化和算法169

9.1 GPS观测模型的参数化169

9.2 GPS数据处理算法的等价性177

9.3 非等价算法181

9.4 GPS差分算法中变换参考的研究181

9.5 GPS数据处理的标准算法184

9.6 观测几何精度194

9.7 实时定位系统简介195

第10章 GPS理论和算法应用198

10.1 软件开发198

10.2 常用GPS软件介绍203

10.3 精密动态定位和飞行状态监测的方法205

第11章 受摄轨道及确定216

11.1 卫星运动的受摄方程216

11.2 卫星运动摄动力221

11.3 C20摄动轨道的分析解240

11.4 轨道修正245

11.5 GPS精密定轨原理248

11.6 数值积分和插值算法251

11.7 轨道相关的偏导数259

第12章 讨论267

12.1 先验信息和独立参数化267

12.2 GPS数据处理算法的等价性268

12.3 其他讨论269

附录A 国际天文学协会（IAU） 1980章动理论270

附录B 方程对角化的数字示例273

参考文献278

关键词中英文对照315