机器人学基础2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

机器人学基础PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

基础篇1

第1章 绪论3

1.1机器人发展趋势3

1.2机器人系统组成与分类6

1.3本书概要7

习题8

第2章 机器人数学基础9

2.1刚体的位姿描述9

2.2坐标系的齐次变换13

2.3姿态的其他表示方法17

习题23

第3章 机器人正运动学25

3.1坐标系的建立方法25

3.2坐标系建立的特殊情况27

3.3典型机器人的正运动举例27

3.4坐标系的命名32

习题33

第4章 机器人逆运动学35

4.1逆运动学解的存在性与多重解35

4.2三个相邻关节轴线交于一点的逆运动学求解36

4.3逆运动学的几何解法37

4.4逆运动学的代数解法38

4.5典型机器人的逆运动学举例39

4.6逆运动学对机器人的设计约束43

习题43

第5章 速度与雅可比矩阵45

5.1速度与角速度45

5.2角速度的特性48

5.3机器人连杆间速度的传递49

5.4雅可比矩阵的求解50

5.5雅可比矩阵的特性52

5.6力域中的雅可比58

习题59

第6章 轨迹规划61

6.1轨迹规划概述61

6.2一般轨迹规划方法62

6.3关节空间与笛卡尔空间轨迹规划方法66

6.4冗余自由度机器人的规划69

6.5应用实例70

习题71

提高篇73

第7章 机器人关节伺服运动控制75

7.1机器人关节伺服系统组成75

7.2伺服电机驱动控制原理77

7.3关节伺服多环路控制器设计91

7.4应用实例93

习题93

第8章 机器人动力学94

8.1刚体的加速度94

8.2牛顿方程95

8.3欧拉方程97

8.4牛顿-欧拉迭代动力学方程102

8.5其他动力学求解方法107

8.6应用实例112

习题113

第9章 机器人的柔顺控制115

9.1位置控制和力控制115

9.2力控制的发展118

9.3阻抗控制119

9.4力/位混合控制126

9.5应用实例128

习题130

第10章 机器人运动学参数辨识131

10.1背景131

10.2坐标系微分运动学132

10.3相邻关节间运动学误差模型135

10.4机器人末端运动学误差模型138

10.5机器人运动学参数辨识计算140

习题141

第11章 机器视觉识别与定位142

11.1摄像头参数标定142

11.2机器人视觉识别148

11.3机器人视觉定位154

11.4机器人视觉伺服155

11.5应用实例157

习题163

第12章 基于Adams/Matlab机器人动力学联合仿真164

12.1机器人Adams仿真模型搭建164

12.2基于S-Function的控制程序编写174

12.3联合仿真流程180

12.4后数据处理183

12.5应用实例188

习题195

附录 应用实例与算法程序196

第3章 机器人正运动学196

第4章 机器人逆运动学197

第5章 速度与雅可比矩阵204

第6章 轨迹规划204

第7章 机器人关节伺服运动控制208

第8章 机器人动力学208

第9章 机器人的柔顺控制212

第12章 基于Adams/Matlab机器人动力学联合仿真215

参考文献216