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第1章 概论1

1.1初识工业机器人1

1.2工业机器人的国内外发展状况4

1.3工业机器人的组成与分类7

1.4工业机器人的主要技术参数12

1.5工业机器人的关键技术15

第2章 工业机器人的运动学基础17

2.1齐次坐标变换基础17

2.2机械手位姿分析26

2.3机械手速度分析39

2.4小结46

第3章 工业机器人的动力学基础47

3.1牛顿-欧拉方程47

3.2拉格朗日方程56

3.3小结61

第4章 工业机器人的基本结构62

4.1 工业机器人的主体结构62

4.2工业机器人的臂部结构64

4.3工业机器人的腕部和手部结构67

4.4移动式机器人74

4.5小结78

第5章 工业机器人的定位技术79

5.1工业机器人的定位精度控制79

5.2工业机器人的定位方法81

5.3定位传感器技术92

5.4运动规划100

第6章 工业机器人的视觉系统109

6.1人类视觉原理109

6.2模仿人类视觉的机器视觉系统110

6.3工业机器人视觉系统的组成112

6.4图像处理技术115

6.5应用实例：基于OpenCV的答题卡阅卷系统的运行120

第7章 工业机器人的听觉系统134

7.1语音消噪134

7.2机器语音的预处理135

7.3机器语音的特征提取136

7.4机器语音识别算法138

7.5机器听觉定位148

7.6工业机器人语音故障诊断实例151

第8章 工业机器人的控制系统173

8.1工业机器人控制系统概述173

8.2工业机器人控制系统的组成及分类174

8.3工业机器人的控制方法和策略175

8.4工业机器人的位置控制181

8.5工业机器人的力控制184

8.6工业机器人的速度控制187

8.7工业机器人力-位置混合控制188

第9章 工业机器人的应用190

9.1基于自主导航方式的轮式AGV的设计与实现190

9.2机器人语音控制217

9.3工业机器人虚拟设计与组装220

参考文献225