图书介绍

非线性机器人系统控制理论2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

苏玉鑫著著
出版社：北京：科学出版社
ISBN：9787030221322
出版时间：2008
标注页数：144页
文件大小：32MB
文件页数：151页
主题词：非线性－机器人控制－控制系统－理论研究

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图书目录

第一章非线性控制理论基础1

1.1基本概念1

1.2 Lyapunov稳定性理论3

1.3时变非线性系统分析13

1.4无源性20

1.5信号的界23

1.6非线性系统控制性能指标27

第二章机器人系统控制基本方法30

2.1机器人系统模型和基本特性30

2.2机器人系统位置控制31

2.3机器人系统轨迹跟踪控制32

第三章机器人系统位置PID控制39

3.1机器人系统线性PID位置控制39

3.2机器人系统非线性PID位置控制41

第四章机器人系统轨迹跟踪分散控制51

4.1不确定机器人分散线性PD轨迹跟踪52

4.2不确定机器人分散线性滑模PD轨迹跟踪56

4.3不确定机器人分散滑模非线性PD轨迹跟踪58

第五章机器人系统输出反馈控制71

5.1机器人系统输出反馈PD＋位置控制71

5.2机器人系统输出反馈PID全局渐近稳定位置控制75

5.3机器人系统输出反馈自适应轨迹跟踪控制80

第六章机器人系统输入受限控制89

6.1机器人系统输入受限饱和PD++位置控制89

6.2机器人系统输入受限饱和PID位置控制93

6.3机器人系统输出反馈饱和PD++（OSPD++）轨迹跟踪控制99

6.4机器人系统输出反馈饱和自适应（OSAPD）轨迹跟踪控制102

6.5机器人系统输出反馈类滑模饱和PD（OSPD）轨迹跟踪控制106

第七章机器人系统有限时间控制115

7.1有限时间稳定基本概念115

7.2机器人系统有限时间PD＋位置控制117

7.3机器人系统输入受限有限时间PD＋位置控制124

7.4机器人系统有限时间PD＋轨迹跟踪控制131

参考文献138