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目录1

1．引入产业机器人的方法1

1.1对机器人所做作业的选定1

1.1.1对需要机器人化的评价1

1.1.2实现用机器人工作在技术上难易程度的评价3

1.1.3系统统一性的讨论3

1.1.4对用机器人去完成的作业的综合评价和引入计划的制定3

1.2为引入机器人的系统设计4

1.2.1确定作业条件4

1.2.2拟定作业功能的分配5

1.2.3机器人化作业对象的分类和图谱化6

1.2.4机器人特性的掌握和分类7

1.2.5作业图谱和适于该图谱的机器人组合8

1.2.6制定机器人化作业系统的代替方案8

1.3设计方案的评价及选择9

1.3.1能否实现的评价9

1.3.2期望程度的评价10

1.4机器人作业系统的设置12

1.4.1明确引入目的和原因12

1.4.2使用时的问题12

1.5运转保养管理体制的配备15

1.5.1保养体制之实例16

1.5.2制造现场的体制16

1.5.3使用机器人的质量管理17

1.6安全措施17

1.6.1提高可靠性18

1.6.2误动时防止事故的措施18

1.6.3安全管理体制18

1.7系统工程师的培养18

2.1.1应用范围的分类和区分20

2.1概述20

2．机器人化的作业系统20

2.1.2事例的梗概21

2.2锻造22

2.2.1精密热模锻作业的自动化22

2.2.2辊锻作业的自动化24

2.2.3锻造作业的自动化26

2.2.4在锻造作业中引入IR28

2.2.5适用于热态清除缺陷作业的主从式操作机30

2.2.6自由锻造压力机和锻造操作机全程控的实用化32

2.2.7锻压工厂中引入的机器人34

2.2.8热锻作业的自动化36

2.3重力铸造37

2.3.1重力铸造机的合理化37

2.4压铸39

2.4.1压铸作业中引入的IR39

2.4.2压铸作业省力的新系统41

2.4.3压铸作业自动化43

2.4.4压铸、取出工件、切边作业自动化45

2.4.5对压铸机的适用性46

2.5.1注塑成形机的自动化48

2.5塑料制品成形48

2.5.2机器人和组合垒积装置系统50

2.5.3成形作业的自动化52

2.5.4对塑料机械的适用性54

2.6压力机56

2.6.1小型压力机用IR56

2.6.2串列式压力机的自动化58

2.6.3大型压力机的省力和安全化59

2.6.4小件精密整形61

2.6.5回转料斗式薄板供料装置63

2.6.6冲压用机器人65

2.6.7大型压力机的自动化66

2.6.8用传送式机器人的冲压加工自动化70

2.6.9小批量生产冲压加工的安全化和省力化72

2.6.10瓢曲压力机搬运作业的自动化74

2.6.11C形框架（开式）压力机生产线自动化的实例75

2.6.12在冲压加工生产线上应用凸轮驱动的小型机器人77

2.6.13五台压力机组成的生产线79

2.6.14凸轮式冲压机械手81

2.7切削加工83

2.7.1适用于机械作业的小型行走式IR83

2.7.2适用于机械加工的IR85

2.7.3轴类加工的搬运自动化87

2.7.4机械加工自动化系统89

2.7.5车床群的自动化91

2.7.6高效率的磨削加工线的新系统93

2.7.7低压喷丸作业自动化95

2.7.8使用操作机的卧式手动珩磨机的自动化98

2.8喷涂100

2.8.1适用于喷涂作业的机器人100

2.8.2船用燃气轮机增压器的喷漆自动化102

2.8.3小轿车底涂层的喷涂条件104

2.8.4汽车下底面的隔音喷涂自动化106

2.8.5利用喷涂机器人对后轴进行喷涂107

2.8.6对输送机上搬送着的工件进行自动喷涂的系统109

2.8.7船体自动喷涂装置（修船用）111

2.8.8小型压缩机空气罐的喷漆自动化113

2.8.9喷涂实例116

2.8.10汽油计量机部件喷漆自动化118

2.9热处理120

2.9.1热处理作业的自动化120

2.10.1用移动式机器人自动装配123

2.10装配123

2.10.2微型机器人进行装配作业的实例125

2.10.3软接触装配的自动化127

2.11焊接129

2.11.1在电弧焊作业中的应用129

2.11.2电弧焊作业的自动化131

2.11.3车身点焊自动化133

2.11.4焊接机器人的应用实例135

2.11.5液压挖掘机构件电弧焊的自动化137

2.11.6拖拉机零件的电弧焊139

2.11.7多方格形平角焊的机器人142

2.11.8大型构件垂直角焊缝的焊接自动化143

2.11.9大型电弧焊机器人146

2.11.10车身钎焊作业的自动化147

2.11.11摇臂内侧焊接的自动化149

2.11.12在点焊中的应用151

2.11.13汽车零件自动焊接生产线153

2.11.14用球坐标式6自由度IR进行点焊作业156

2.11.15电弧焊接IR的平面布置158

2.12.1炸药搬送的自动化160

2.12搬送160

2.12.2搬运显象管用漏斗形玻璃管的机器人系统162

2.12.3大型零件搬运自动化164

2.12.4输送机、台车等在移动中的工件搬运166

2.12.5带触觉的集装箱自动装卸装置168

2.12.6显象管搬运自动化171

2.12.7面板悬挂作业的自动化173

2.12.8重物装卸作业175

2.12.9从箱中卸货作业的应用177

2.12.10供电式自动搬送台车179

2.12.11从输送机上取出工件的装置181

2.13.1铝锭的堆码183

2.13码垛183

2.13.2堆砖自动化185

2.14清洗187

2.14.1自动清洗系统187

2.15晶体管装配190

2.15.1半导体芯片自动焊接190

2.15.2用于集成电路的自动引线焊接192

2.15.3具有视觉的全自动晶体管装配系统194

2.15.4晶体管全自动焊接系统196

2.16.1半导体特性试验、分选生产线的自动化198

2.16检查198

2.17其它200

2.17.1电石炉炉前作业的机械化200

2.17.2炉前作业用IR的研制202

2.17.3大型焊接结构的自动找正划线装置205

2.17.4擦窗机器人208

3．机器人化的加工生产线210

3.1概述210

3.1.1机器人化加工生产线的背景210

3.2.1轴类加工自动化系统213

3.2零件生产线213

3.1.2事例概要213

3.2.2机械加工生产线中行走式机器人的应用217

3.2.3曲轴加工生产线的装卸自动化221

3.2.4通用剪切作业线的自动化225

3.2.5电动机零件的自动车削加工系统228

3.2.6电动机轴加工生产线的自动化232

3.2.7冲压加工生产线的自动化235

3.2.8冲压生产线的自动化238

3.2.9冲压加工自动化系统242

3.3.1汽车车身点焊工序的自动化246

3.3装配、焊接生产线246

3.3.2自卸车零件的焊接、机械加工生产线249

3.3.3用多臂机器人的焊接自动化253

3.3.4用IR群实现汽车框架点焊生产线的自动化257

3.3.5农用小型发动机的装配线262

3.3.6取出并排列推土机履板的作业自动化267

3.4综合生产线271

3.4.1加工变速箱用机器人的引入方法271

3.4.2专用电动机的全自动化系统274

3.5其它276

3.5.1用气动产业机器人的花盆成形生产线的自动化276