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1 绪论1

1.1 研究背景和意义1

1.1.1 非完整约束2

1.1.2 非完整移动机器人控制系统3

1.2 非完整控制系统的控制方法与研究现状7

1.2.1 非完整系统的控制方法7

1.2.2 输入饱和的非完整系统研究进展11

1.2.3 视觉伺服反馈的不确定非完整机器人研究进展12

1.3 本书研究的主要内容13

2一类非完整机器人运动学系统动态反馈的半全局饱和镇定17

2.1 引言17

2.2 动态反馈的非完整移动机器人半全局饱和镇定18

2.2.1 问题的提出18

2.2.2 主要结论20

2.2.3 仿真研究29

2.3 本章小结31

3 一类非完整机器人运动学系统动态反馈的饱和跟踪控制32

3.1 引言32

3.2 动态反馈的非完整移动机器人饱和跟踪控制33

3.2.1 问题的提出33

3.2.2 主要结论35

3.2.3 仿真研究49

3.3 本章小结52

4几类视觉伺服反馈的不确定非完整机器人运动学系统饱和镇定53

4.1 基于视觉伺服的（2,0）型非完整机器人有限时间饱和镇定54

4.1.1 预备知识55

4.1.2 主要结论56

4.1.3 仿真研究60

4.1.4 在一类不确定机器人运动学中的应用62

4.2 基于视觉伺服的（2,0）型非完整移动机器人鲁棒实际镇定63

4.2.1 问题的提出63

4.2.2 控制器设计及稳定性分析65

4.2.3 一类具有参数不确定和角度量测扰动下的机器人控制72

4.2.4 仿真研究73

4.3 基于视觉伺服的（1,1）型非完整移动机器人有限时间饱和镇定75

4.3.1 问题的提出75

4.3.2 控制器设计76

4.3.3 仿真研究80

4.4 基于视觉伺服的（1,2）型非完整移动机器人输入饱和的实际镇定82

4.4.1 问题的提出82

4.4.2 控制器设计83

4.4.3 仿真研究87

4.5 本章小结90

5 一类视觉反馈的机器人动态反馈的饱和镇定91

5.1 基于动态反馈的不确定非完整移动机器人饱和镇定91

5.1.1 问题的提出91

5.1.2 运动学系统的饱和控制器设计92

5.1.3 动态反馈的饱和控制器设计95

5.1.4 仿真研究104

5.2 动态反馈的一类机器人有限时间饱和镇定106

5.2.1 问题的提出106

5.2.2 预备知识107

5.2.3 主要结论113

5.2.4 仿真研究115

5.3 本章小结117

参考文献119