图书介绍

工业运动控制 电机选择、驱动器和控制器应用2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

工业运动控制 电机选择、驱动器和控制器应用
  • （美）哈肯·基洛卡（Hakan Gurocak）著 著
  • 出版社： 北京：机械工业出版社
  • ISBN：9787111603399
  • 出版时间：2018
  • 标注页数：232页
  • 文件大小：134MB
  • 文件页数：245页
  • 主题词：工业控制系统－运动控制

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图书目录

第1章 绪论1

1.1运动控制系统的组成3

1.1.1人机接口3

1.1.2运动控制器4

1.1.3驱动器5

1.1.4执行器5

1.1.5传动机构6

1.1.6反馈7

参考文献7

第2章 运动曲线9

2.1运动学基本概念10

2.2常见运动曲线12

2.2.1梯形速度曲线12

2.2.2 S形速度曲线16

2.3多轴运动21

2.3.1摆转运动21

2.3.2插补运动22

习题22

参考文献25

第3章 传动链设计27

3.1惯量和转矩折算29

3.1.1齿轮箱比29

3.1.2惯量折算30

3.1.3转矩折算31

3.1.4效率31

3.1.5总惯量32

3.2惯量比33

3.3传动机构34

3.3.1传动机构的转矩和惯量折算34

3.3.2带轮35

3.3.3丝杠37

3.3.4齿轮齿条传动40

3.3.5直线运动中的带传动41

3.3.6传送带42

3.4运动转矩的计算44

3.4.1加速（最大）转矩44

3.4.2运行转矩45

3.4.3减速转矩45

3.4.4连续（有效值）转矩45

3.5电机的机械特性48

3.5.1交流伺服电机的机械特性曲线48

3.5.2交流感应电机的机械特性曲线49

3.6电机选择51

3.7直接驱动电机选择52

3.8电机与传动机构选择53

3.9齿轮箱55

3.9.1行星伺服减速器55

3.9.2蜗轮减速器56

3.10伺服电机和齿轮减速器选择58

3.11交流感应电机和齿轮箱选择67

3.12电机、齿轮箱和传动机构选择72

习题75

参考文献79

第4章 电机81

4.1基本概念82

4.1.1电气周期与机械周期83

4.1.2三相绕组84

4.2旋转磁场84

4.2.1霍尔传感器84

4.2.2六步换相法85

4.3交流伺服电机87

4.3.1转子87

4.3.2定子88

4.3.3正弦波换相91

4.3.4正弦波换相的转矩计算93

4.3.5交流伺服电机的六步换相法95

4.3.6采用编码器和霍尔传感器的电机定相95

4.4交流感应电机96

4.4.1定子96

4.4.2转子97

4.4.3电机的运行97

4.4.4直接电网恒速运行98

4.4.5变频驱动器变速运行99

4.5数学模型100

4.5.1交流伺服电机模型102

4.5.2交流感应电机模型106

习题110

参考文献111

第5章 传感器和控制器件113

5.1光电编码器114

5.1.1增量式编码器114

5.1.2正余弦编码器116

5.1.3绝对式编码器118

5.1.4编码器的串行通信120

5.1.5速度估算122

5.2检测传感器124

5.2.1限位开关124

5.2.2接近传感器124

5.2.3光电传感器125

5.2.4超声波传感器126

5.2.5扇入和扇出的概念126

5.2.6三线传感器128

5.3主令控制器件129

5.3.1按钮129

5.3.2选择开关130

5.3.3指示灯130

5.4交流感应电机的控制器件130

习题132

参考文献133

第6章 交流驱动器135

6.1驱动器电路136

6.1.1整流器和直流环节137

6.1.2逆变器138

6.2基本控制结构143

6.2.1级联的速度环和位置环143

6.2.2单环PID位置控制147

6.2.3含有前馈控制的级联闭环153

6.3内环158

6.3.1交流感应电机的内环160

6.3.2交流伺服电机的内环161

6.4控制器的仿真模型161

6.4.1交流感应电机矢量控制的仿真模型161

6.4.2交流伺服电机矢量控制的仿真模型165

6.5参数整定166

6.5.1 PI控制器的参数整定168

6.5.2 PID位置控制器的参数整定171

6.5.3带前馈增益的级联速度/位置控制器的参数整定177

习题183

参考文献186

第7章 运动控制器编程与应用187

7.1运动模式188

7.1.1直线运动188

7.1.2圆弧运动188

7.1.3轮廓运动189

7.2编程190

7.2.1运动程序190

7.2.2 PLC功能191

7.3单轴运动193

7.3.1点动194

7.3.2回零194

7.4多轴运动195

7.4.1多电机单轴驱动196

7.4.2两轴或多轴联动196

7.4.3主从同步随动197

7.4.4张力控制210

7.4.5运动学214

习题218

参考文献221

附录 控制理论概述223

单位换算表231

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