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第1章 引言1

1.1 概要1

1.2 相关的文件资源1

1.3 VxWorks配置和建立2

1.4 Wind River代码约定2

1.5 文档约定2

第2章 基本操作系统5

2.1 简介5

2.2 VxWorks任务5

2.2.1 多任务5

2.2.2 任务状态转变6

2.2.3 Wind任务调度7

2.2.4 任务控制10

2.2.5 任务扩展函数15

2.2.6 任务的错误状态：errno16

2.2.7 任务异常处理18

2.2.8 共享代码和重入18

2.2.9 VxWorks操作系统任务22

2.3 任务间通信23

2.3.1 共享数据结构24

2.3.2 互斥24

2.3.3 信号量25

2.3.4 消息队列35

2.3.5 管道39

2.3.6 任务间网络通信40

2.3.7 信号41

2.4 VxWorks事件42

2.4.1 pSOS事件43

2.4.2 VxWorks事件44

2.4.3 API比较47

2.5 看门狗定时器47

2.6 中断服务代码：中断服务程序48

2.6.1 中断处理连接程序49

2.6.2 中断堆栈50

2.6.3 编写和调试中断服务程序50

2.6.4 中断服务程序的特殊限制50

2.6.5 中断级异常52

2.6.6 保留高中断级52

2.6.7 在高中断级上中断服务程序的附加限制52

2.6.8 中断与任务通信53

第3章 POSIX标准接口54

3.1 简介54

3.2 POSIX时钟和计时器54

3.3 POSIX内存上锁接口55

3.4 POSIX线程56

3.4.1 POSIX线程属性56

3.4.2 线程私用数据59

3.4.3 线程取消59

3.5 POSIX调度接口60

3.5.1 POSIX和Wind调度方法比较61

3.5.2 获得和设置POSIX任务优先级61

3.5.3 获得并显示当前调度策略63

3.5.4 获得调度参数：优先级限制和时间片63

3.6 POSIX信号量64

3.6.1 POSIX和Wind信号量比较65

3.6.2 未命名信号量使用66

3.6.3 命名信号量的使用68

3.7 POSIX互斥体(Mutexes)和条件变量71

3.8 POSIX消息队列72

3.8.1 POSIX和Wind消息队列比较73

3.8.2 POSIX消息队列属性73

3.8.3 显示消息队列属性76

3.8.4 用消息队列通信77

3.8.5 通知任务有消息在等待80

3.9 POSIX队列信号84

第4章 输入/输出系统86

4.1 简介86

4.2 文件、设备和驱动程序87

4.2.1 文件名称和默认设备类型88

4.3 基本I/O接口89

4.3.1 文件描述符89

4.3.2 标准输入设备、标准输出设备和标准错误输出设备90

4.3.3 打开和关闭文件操作91

4.3.4 新建和删除文件操作92

4.3.5 读操作和写操作92

4.3.6 文件截取操作93

4.3.7 I/O控制操作93

4.3.8 基于多文件描述符的挂起操作：选择功能94

4.4 缓冲型I/O设备：stdio97

4.4.1 使用stdio设备97

4.4.2 标准输入设备、标准输出设备和标准错误输出设备98

4.5 其他格式化I/O操作98

4.5.1 特例：printf()，sprintf()和sscanf()函数98

4.5.2 其他函数：printErr()和fdprintf()函数99

4.5.3 信息记录99

4.6 异步输入/输出操作99

4.6.1 POSIX标准的异步输入/输出程序100

4.6.2 异步输入/输出操作控制块101

4.6.3 使用异步输入/输出操作102

4.7 VxWorks操作系统中的设备107

4.7.1 串行I/O设备(终端和伪终端设备)108

4.7.2 管道设备111

4.7.3 伪存储设备112

4.7.4 网络文件系统(NFS)设备113

4.7.5 非NFS网络设备114

4.7.6 CBIO接口115

4.7.7 块存取设备118

4.7.8 套接字128

4.8 VxWorks操作系统与主机操作系统中I/O系统的区别128

4.9 内部结构129

4.9.1 驱动程序132

4.9.2 驱动设备133

4.9.3 文件描述符135

4.9.4 块存取设备146

4.9.5 驱动程序支持库159

4.10 PCMCIA接口159

4.11 外部设备互连接口：PCI160

第5章 本地文件系统161

5.1 简介161

5.2 与MS-DOS兼容的文件系统：dosFs文件系统161

5.2.1 建立dosFs文件系统162

5.2.2 配置用户系统164

5.2.3 初始化dosFs文件系统165

5.2.4 创建块存取设备165

5.2.5 创建磁盘高速缓冲区165

5.2.6 创建和使用磁盘分区165

5.2.7 创建dosFs文件系统设备168

5.2.8 格式化磁盘卷168

5.2.9 安装磁盘卷170

5.2.10 例子170

5.2.11 对磁盘和磁盘卷进行操作178

5.2.12 目录操作179

5.2.13 文件操作180

5.2.14 分配磁盘空间的方法182

5.2.15 灾难恢复和磁盘卷的一致性问题185

5.2.16 dosFsLib文件支持的I/O控制功能185

5.3 使用SCSI设备从本地dosFs文件系统启动186

5.4 原始文件系统：rawFs文件系统188

5.4.1 磁盘组织形式189

5.4.2 初始化rawFs文件系统189

5.4.3 将设备初始化成使用rawFs文件系统189

5.4.4 安装磁盘卷190

5.4.5 文件I/O操作190

5.4.6 更换磁盘191

5.4.7 rawFsLib文件支持的I/O控制功能192

5.5 磁带文件系统：tapeFs文件系统193

5.5.1 磁带中的组织结构193

5.5.2 初始化tapeFs文件系统193

5.5.3 安装磁带卷196

5.5.4 文件I/O操作196

5.5.5 更换磁盘196

5.5.6 tapeFsLib文件支持的I/O控制功能197

5.6 CD-ROM文件系统：cdromFs198

5.7 目标服务器文件系统：TSFS201

第6章 目标机工具204

6.1 简介204

6.2 基于目标机的shell204

6.2.1 主机和目标机shell的不同204

6.2.2 用目标机shell配置VxWorks206

6.2.3 使用目标机shell的帮助和控制字符206

6.2.4 从目标机shell加载和卸载目标模块207

6.2.5 调试目标机shell208

6.2.6 终止目标机shell正在执行的程序208

6.2.7 使用远程登录进入目标机shell209

6.2.8 分配Demangler210

6.3 基于目标机的加载器210

6.3.1 配置VxWorks加载器211

6.3.2 目标机-加载器API212

6.3.3 加载器选项总结213

6.3.4 加载C++模块214

6.3.5 指定加载模块的内存分配214

6.3.6 影响加载器行为的限制215

6.4 基于目标机的符号表219

6.4.1 配置VxWorks系统符号表219

6.4.2 生成一个内部系统符号表221

6.4.3 生成一个可下载的系统符号表222

6.4.4 使用VxWorks系统符号表222

6.4.5 基于主机和目标机的符号表同步化223

6.4.6 生成用户符号表224

6.5 显示函数224

6.6 常见问题225

第7章 C++语言开发229

7.1 简介229

7.2 在VxWorks系统下使用C++语言229

7.2.1 实现C++语言访问的C语言代码229

7.2.2 加入支持组件230

7.2.3 C++组合器231

7.3 初始化和确定静态目标231

7.3.1 细化(munch)C++应用模块231

7.3.2 交互式调用静态构造体和析构体233

7.4 使用GNUC++编程234

7.4.1 模板实例化234

7.4.2 异常处理237

7.4.3 Run-Time类型信息238

7.4.4 命名空间(Namespaces)239

7.5 使用Diab C++编程240

7.5.1 模板实例化241

7.5.2 异常处理241

7.5.3 Run-Time类型信息242

7.6 使用C++库242

7.7 运行事例演示243

第8章 闪存块设备驱动程序245

8.1 简介245

8.1.1 选择TrueFFS作为媒质245

8.1.2 TrueFFS层246

8.2 构建支持TrueFFS的系统247

8.3 选择MTD组件248

8.4 确定Socket驱动程序249

8.5 配置和建立项目249

8.5.1 包含文件系统组件250

8.5.2 包含核心组件250

8.5.3 包含应用程序组件250

8.5.4 包含MTD组件252

8.5.5 包含转换层252

8.5.6 加入Socket驱动程序253

8.5.7 建立系统项目253

8.6 设备格式化254

8.6.1 规定驱动器号254

8.6.2 对设备进行格式化254

8.7 创建用于编写启动镜像的区域256

8.7.1 写保护闪存256

8.7.2 创建启动镜像区域256

8.7.3 在闪存中编写启动镜像258

8.8 安装驱动器258

8.9 运行shell命令259

8.10 编写Socket驱动程序261

8.10.1 传送Socket驱动程序存根文件261

8.10.2 理解Socket驱动程序功能264

8.11 使用MTD支持的闪存设备267

8.11.1 支持常用闪存接口(CFI)267

8.11.2 支持其他的MTD269

8.11.3 获得片上磁盘的支持270

8.12 编写MTD组件270

8.12.1 编写MTD识别函数271

8.12.2 编写MTD映射函数273

8.12.3 编写MTD读、写和擦除函数274

8.12.4 定义MTD为组件277

8.12.5 注册识别函数278

8.13 闪存功能279

8.13.1 块分配以及数据串279

8.13.2 读和写操作280

8.13.3 擦除循环和碎片收集280

8.13.4 优化方式281

8.13.5 TrueFFS中的故障恢复283

第9章 VxDCOM应用285

9.1 简介285

9.2 COM技术概述286

9.2.1 COM组件和软件可重用性286

9.2.2 VxDCOM和实时分布式技术287

9.3 使用Wind目标模板库288

9.3.1 WOTL模板类的分类289

9.3.2 CoClass真模板类289

9.3.3 Lightweight对象类模板291

9.3.4 单一实例类宏291

9.4 阅读WOTL-生成的代码292

9.4.1 WOTL CoClass定义292

9.4.2 生成文件中使用的宏定义293

9.4.3 接口映射294

9.5 配置DCOM性能参数295

9.6 使用Wind IDL编译器297

9.6.1 命令行格式297

9.6.2 已生成代码298

9.6.3 数据类型298

9.7 阅读IDL文件302

9.7.1 IDL文件结构302

9.7.2 定义属性306

9.8 增加实时扩展308

9.8.1 使用VxWorks上的优先级方案308

9.8.2 在Windows上配置客户端优先级传送309

9.8.3 使用线程集合Threadpools310

9.9 使用OPC接口310

9.10 编写VxDCOM服务器和客户端应用311

9.10.1 编程311

9.10.2 编写服务程序311

9.10.3 编写客户端代码313

9.10.4 询问服务器316

9.10.5 执行客户端代码319

9.11 比较VxDCOM和ATL执行319

9.11.1 CcomObjectRoot320

9.11.2 CcomClassFactory320

9.11.3 CcomCoClass321

9.11.4 CcomObject322

9.11.5 CComPtr323

9.11.6 CComBSTR324

9.11.7 VxComBSTR325

9.11.8 CcomVariant326

第10章 分布式信息队列329

10.1 简介329

10.2 用VxFusion配置VxWorks330

10.3 使用VxFusion330

10.3.1 VxFusion的系统结构330

10.3.2 VxFusion的初始化333

10.3.3 配置VxFusion333

10.3.4 分布式名称数据库336

10.3.5 操作分布式信息队列339

10.3.6 操作组信息队列344

10.3.7 操作适配器346

10.4 系统局限性347

10.5 节点启动347

10.6 报文和消息349

10.6.1 报文与消息比较349

10.6.2 报文缓冲器350

10.7 设计适配器351

10.7.1 设计网络报头351

10.7.2 写一个初始化程序352

10.7.3 写一个启动程序355

10.7.4 写一个发送程序355

10.7.5 写一个输入程序356

10.7.6 写一个I/O控制程序357

第11章 共享内存对象358

11.1 简介358

11.2 使用共享内存对象358

11.2.1 名称数据库359

11.2.2 共享信号量361

11.2.3 共享消息队列364

11.2.4 共享内存分配器369

11.3 内部需注意的事项377

11.3.1 系统要求377

11.3.2 旋转上锁机制378

11.3.3 中断延迟378

11.3.4 约束379

11.3.5 高速缓存一致性379

11.4 配置379

11.4.1 共享内存对象和共享内存网络驱动380

11.4.2 共享内存区380

11.4.3 初始化共享内存对象包381

11.4.4 配置举例384

11.4.5 初始化步骤385

11.5 发现故障及解决措施385

11.5.1 配置问题385

11.5.2 发现并解决故障的技巧386

第12章 虚拟内存接口387

12.1 简介387

12.2 基本虚拟内存支持387

12.3 虚拟内存配置388

12.4 普通应用389

12.5 使用程序化的MMU390

12.5.1 虚拟内存上下文390

12.5.2 私有虚拟内存391

12.5.3 非高速缓存存储区399

12.5.4 非可写存储器400

12.5.5 故障检验402

12.5.6 需警惕的问题403