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前言1

主要符号一览表1

第一章 绪论1

1-1机械工程控制论的基本含义1

1-2机械工程系统中的信息传递、反馈以及反馈控制的概念2

1-3机械控制的应用实例6

1-4本课程特点及内容简介7

复习思考题8

第二章 拉普拉斯变换的数学方法9

2-1复数和复变函数9

2-2拉氏变换与拉氏反变换的定义10

2-3典型时间函数的拉氏变换11

2-4拉氏变换的性质15

2-5拉氏反变换的数学方法22

2-6用拉氏变换解常微分方程25

复习思考题27

习题27

第三章 机械工程系统的数学模型29

3-1概述29

3-2系统微分方程的建立30

3-3传递函数37

3-4方块图及动态系统的构成44

3-5信号流图与梅逊公式51

3-6机、电系统的传递函数54

复习思考题64

习题64

第四章 系统的瞬态响应与误差分析68

4-1时间响应68

4-2一阶系统的时间响应70

4-3二阶系统的时间响应73

4-4三阶和高阶系统的时间响应77

4-5瞬态响应的性能指标78

4-6系统误差分析83

复习思考题91

习题91

第五章 系统的频率特性94

5-1频率特性94

5-2频率特性的对数坐标图（伯德图）100

5-3频率特性的极坐标图（乃奎斯特图）108

5-4闭环频率特性与频域性能指标115

5-5最小相位系统的概念119

5-6系统辨识120

复习思考题133

习题134

第六章 系统的稳定性135

6-1稳定性135

6-2劳斯-胡尔维茨稳定性判据138

6-3 乃奎斯特稳定性判据143

6-4系统的相对稳定性154

复习思考题158

习题158

第七章 机械工程控制系统的校正与设计161

7-1控制系统的性能指标及校正方式161

7-2控制系统的串联校正163

7-3反馈和顺馈校正172

7-4 PID校正器的设计177

复习思考题182

习题183

习题答案184