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第Ⅰ章　一般原理1

§Ⅰ.1　定义·拉普拉斯变换和傅里叶变换的基本概念1

定义1

目录1

拉普拉斯变换和傅里叶变换的基本概念3

§Ⅰ.2　典型环节的主要特性7

特性类型7

特性9

§Ⅰ.3　系统的基本特性25

微分方程式，线性化方法25

传递函数27

结构图28

时间特性31

频率特性32

自动系统的静态研究34

§Ⅱ.1　稳定性的计算41

稳定性准则41

第Ⅱ章　连续线性系统的分析和校正41

稳定区域在单待定参数和双待定参数平面上的划分（D域划分法）48

§Ⅱ.2　质量评定63

在外部可调节信号作用下的稳态误差及其确定方法63

用时间特性评定过渡过程的质量65

根据分析传递函数极点和零点的分布评定过渡过程的质量68

根据分析频率特性评定过渡过程质量75

校正方法91

§Ⅱ.3　校正91

用对数频率特性综合校正装置93

§Ⅱ.4　线性滞后系统和可变参数系统的计算特点99

滞后系统99

可变参数系统102

第Ⅲ章　连续非线性系统的分析和校正107

§Ⅲ.1　相迹法108

相迹的类型和二阶线性系统与二阶非线性系统的相图108

相图作法110

用相图评定稳定性和质量114

§Ⅲ.2　谐波线性化法121

等效传递函数122

根据哥尔德法伯公式谐波线性化法确定周期运动和平衡状态的稳定性123

根据Е．П．波波夫公式谐波线性化法确定周期运动和平衡状态的稳定性127

在谐波输入信号下确定强迫运动130

过渡过程的质量评定134

继电器系统中的滑动状态138

§Ⅲ.3　非线性系统的绝对稳定性144

非线性系统稳定性的李亚普诺夫定理144

非线性系统的绝对稳定性·B．M．波波夫方法145

§Ⅲ.4　非线性系统的校正149

第Ⅳ章　离散系统分析和校正163

§Ⅳ.1　定义·Z变换的基本概念163

定义163

离散函数·差分方程式165

Z变换原理167

用脉冲序列不失真地传递信号的条件173

开环系统的结构图、方程式和传递函数174

§Ⅳ.2　离散系统特性174

闭环离散系统的结构图、方程式和传递函数180

离散系统的时间特性和频率特性183

§Ⅳ.3　离散系统的稳定性186

稳定性的代数准则186

稳定性的频率准则189

非线性离散系统稳定性的确定189

§Ⅳ.4　离散系统的质量195

离散系统的稳态误差、误差系数195

根据时间特性评定离散系统中过渡过程质量·积分评定196

根据传递函数的极点数评定过渡过程的质量、稳定度、过渡过程有限持续时间的条件197

利用Z变换近似分析连续系统200

§Ⅳ.5　线性离散系统的校正205

用改变放大系数进行校正205

用离散滤波器进行串联校正207

离散滤波器的实现211

用连续滤波器的串联校正213

§Ⅳ.6 用模拟计算机（ABM）模拟非线性离散系统217

用广义力的平衡方程式描述多变量系统223

§Ⅴ.1　线性连续多变量系统的矩阵方程式和传递函数223

第Ⅴ章　多变量系统的分析和校正223

用矩阵传递函数描述多变量系统227

多变量系统的一般形式229

§Ⅴ.2　线性连续多变量系统稳定性和质量的研究230

稳定性的分析230

质量研究231

§Ⅴ.3　多变量系统中的不变性和独立性234

多变量系统中的不变性234

独立调节和相关调节236

单变量系统中的不变性237

§Ⅴ.4 利用状态变量法分析和校正连续多变量和241

单变量系统241

用状态变量描述连续系统241

转移矩阵248

稳定性的分析和时间特性的确定251

以状态变量描述离散系统及其系统图255

§Ⅴ.5 利用状态变量法分析和校正离散系统255

转移矩阵260

稳定性的分析和时间特性的确定261

包含非线性因素的“非标准”的离散系统的分析262

根据快速作用准则用改变放大系数法来校正线性离散系统263

根据快速作用准则用改变放大系数法来校正非线性离散系统265

§Ⅴ.6　可控性和可观测性278

可控性279

可观测性280

第Ⅵ章　用最优控制理论综合自动系统282

§Ⅵ.1　问题的提出282

§Ⅵ.2 n间隔定理284

§Ⅵ.3　最优控制理论的古典变分法290

§Ⅵ.4　庞特里亚金极大值原理297

一般表达式297

快速作用问题中极大值原理299

边界可变动的问题中的极大值原理300

固定时间问题中的极大值原理302

别尔曼一般方程式312

§Ⅵ.5　动态规划312

快速问题313

A．M．列托夫调节器的分析设计方法314

§Ⅵ.6　A．A．克拉索夫斯基调节器的分析设计方法319

线性调节器分析设计319

非线性调节器分析设计322

随机函数分布定律327

§Ⅶ.1　随机函数（过程）的基本概念327

分析和综合327

第Ⅶ章　在外部随机信号作用下工作的自动系统的327

随机函数积分特性329

随机函数的经典展开法332

平稳随机函数·频谱密度334

求平稳随机函数概率特性的实验方法339

作为随机过程的海浪340

§Ⅶ.2　在随机信号作用下工作的连续线性系统和离散线性系统的344

分析和综合344

系统输入端和输出端上积分特性之间的关系344

均方误差的计算346

根据最小均方误差准则求待定参数的最佳值347

根据最小均方误差准则求解闭环系统最佳传递函数348

在随机信号作用下工作的离散系统计算350

§Ⅶ.3　在随机信号作用下工作的非线性系统的分析358

统计线性化方法的实质358

在外部随机信号作用下工作的非线性系统的计算361

§Ⅷ.1 自适应系统的分类及结构原理368

分类368

第Ⅷ章 自适应系统368

无搜索自适应系统的结构原理370

单变量搜索系统的结构原理374

多变量搜索系统的结构原理377

§Ⅷ.2　关于自适应系统的计算380

求解受控对象和闭环系统动态特性的方法381

搜索型系统的稳态计算394

搜索型系统的过渡过程的计算399

附录403

参考书目447