空间绳系机器人技术2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

空间绳系机器人技术PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

1.1 空间绳系机器人的定义1

1.2 空间绳系机器人的产生与发展3

1.2.1 空间机器人3

1.2.2 空间绳系技术22

1.2.3 空间绳系机器人33

1.3 空间绳系机器人的应用与研究方向38

1.4 本书内容介绍39

第2章 空间绳系机器人系统40

2.1 空间绳系机器人组成结构40

2.2 空间绳系机器人任务流程42

2.2.1 平台变轨42

2.2.2 目标捕获57

2.2.3 拖曳变轨58

2.3 空间绳系机器人分系统介绍59

2.3.1 分离释放分系统59

2.3.2 目标操作分系统69

2.3.3 状态测量分系统74

2.3.4 飞行控制分系统77

2.3.5 综合管理分系统80

2.4 电源与供配电方案86

2.5 热控方案88

2.6 小结90

第3章 空间绳系机器人动力学／运动学91

3.1 空间绳系机器人系统的动力学／运动学建模92

3.1.1 基于珠子模型的建模与求解92

3.1.2 基于Ritz法的建模与求解96

3.1.3 基于混合单元法的建模与求解100

3.1.4 基于牛顿—欧拉矢量方法的建模与求解103

3.1.5 基于Hamilton原理的建模与求解124

3.2 空间绳系机器人系统的动力学特性分析139

3.2.1 平衡状态分析139

3.2.2 纵向振动分析141

3.2.3 碰撞特性分析144

3.2.4 径向释放特性分析148

3.2.5 切向释放特性分析149

3.2.6 回收运动特性分析151

3.3 小结154

第4章 空间绳系机器人的感知测量技术155

4.1 内部感知测量技术157

4.1.1 位置传感器157

4.1.2 角度传感器158

4.1.3 速度传感器159

4.1.4 加速度传感器159

4.1.5 陀螺仪160

4.1.6 GPS161

4.2 外部非视觉感知测量技术162

4.2.1 触觉传感器162

4.2.2 力或力矩传感器164

4.2.3 接近觉传感器165

4.2.4 滑觉传感器166

4.2.5 测距传感器167

4.2.6 其他外部传感器168

4.3 基于视觉的感知测量技术169

4.3.1 图像预处理及基元提取171

4.3.2 远场方位角量测方案190

4.3.3 近场相对位姿量测方案204

4.3.4 空间绳系机器人目标跟踪与测量实验231

4.4 小结242

第5章 空间绳系机器人的轨迹规划技术243

5.1 航天器轨迹规划问题概述243

5.1.1 航天器轨迹规划问题分类244

5.1.2 航天器轨迹规划主要方法245

5.2 空间绳系机器人逼近目标轨迹规划简介254

5.3 基于速度增量的机器人逼近轨迹规划256

5.3.1 基于速度增量的逼近轨迹规划方法257

5.3.2 基于速度增量的V-bar方向逼近规划仿真263

5.3.3 基于速度增量的R-bar方向逼近规划仿真274

5.3.4 基于速度增量的任意方向逼近规划仿真286

5.4 基于常推力的机器人逼近轨迹规划297

5.4.1 基于常推力的逼近轨迹规划方法297

5.4.2 基于常推力的V-bar方向逼近规划仿真299

5.4.3 基于常推力的R-bar方向逼近规划仿真306

5.5 基于变推力的机器人逼近轨迹规划307

5.5.1 基于变推力的逼近轨迹规划方法307

5.5.2 基于变推力的V-bar方向逼近规划仿真310

5.5.3 基于变推力的R-bar方向逼近规划仿真313

5.5.4 基于变推力的任意方向逼近规划仿真316

5.6 空间绳系机器人规划控制力的优化分配319

5.6.1 空间绳系机器人规划控制力优化分配方法319

5.6.2 规划控制力优化分配仿真分析322

5.7 小结327

第6章 空间绳系机器人逼近控制技术329

6.1 基于推力器的空间绳系机器人逼近控制方法330

6.1.1 空间绳系机器人逼近动力学模型330

6.1.2 空间绳系机器人逼近控制器设计332

6.2 考虑平台运动的空间绳系机器人逼近位置协调控制345

6.2.1 空间绳系机器人目标逼近动力学模型345

6.2.2 空间绳系机器人逼近控制器的设计346

6.3 基于可移动系绳点的空间绳系机器人逼近姿态协调控制352

6.3.1 基于可移动系绳点的空间绳系机器人姿态动力学模型353

6.3.2 空间绳系机器人逼近姿态控制任务分析357

6.3.3 空间绳系机器人逼近姿态控制器设计358

6.4 考虑系绳姿态干扰的空间绳系机器人逼近协调控制367

6.4.1 空间绳系机器人逼近轨道／姿态动力学模型367

6.4.2 空间绳系机器人逼近协调控制总体流程369

6.4.3 空间绳系机器人逼近位置协调控制器设计370

6.5 小结378

第7章 空间绳系机器人的捕获后处理技术379

7.1 空间绳系机器人／目标复合体姿态协调控制379

7.1.1 空间绳系机器人／目标复合体姿态动力学模型379

7.1.2 空间绳系机器人／目标复合体姿态协调控制方法383

7.2 空间绳系机器人的回收技术392

7.2.1 空间绳系机器人回收动力学建模392

7.2.2 基于闭环反馈的空间绳系机器人回收控制397

7.3 空间绳系机器人的拖曳变轨技术408

7.3.1 空间绳系机器人拖曳变轨动力学建模408

7.3.2 基于伪谱法的空间绳系机器人最优拖曳技术415

7.3.3 基于滚动时域优化的空间绳系机器人拖曳控制技术424

7.3.4 空间绳系机器人分离变轨技术425

7.4 小结429

参考文献430