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第一章　经典控制理论的基本概念1

1.1　引言1

1.2　控制理论的发展过程1

目录1

1.3　系统的传递函数3

1.4　绝对稳定性与相对稳定性8

1.5　极点与系统性能13

1.6　连续系统的离散化21

1.7　现代控制理论与经典控制理论比较25

小结25

2.2　状态空间描述的概念27

第二章　状态方程与输出方程27

2.1　引言27

2.3　系统的一般时域描述化为状态空间描述32

2.4　系统的频域描述化为状态空间描述35

2.5　据状态变量图列写状态空间描述41

2.6　据系统方块图导出状态空间描述44

2.7　列写系统状态方程与输出方程示例46

小结60

习题60

3.2　矩阵指数概念67

第三章　系统的运动与离散化67

3.1　引言67

3.3　矩阵指数的计算方法69

3.4　线性定常系统的受控运动72

3.5　线性定常离散系统的状态空间描述75

3.6　线性定常离散系统受控运动79

3.7　线性连续系统的离散化83

小结89

习题90

4.2　能控性和能观测性的概念96

4.1　引言96

第四章　系统的能控性与能观测性96

4.3　线性定常系统的能控性判据97

4.4　线性定常系统的能观测性判据104

4.5　线性定常离散系统的能控能观测判据109

4.6　能控规范型和能观测规范型111

4.7　系统的能控性与能观测性的对偶原理119

小结120

习题121

5.2　状态反馈127

第五章　状态反馈与状态观测器127

5.1　引言127

5.3　单输入-单输出状态反馈系统的极点配置法129

5.4　状态重构问题138

5.5　状态观测器的极点配置143

5.6　带观测器状态反馈闭环系统147

5.7　降维状态观测器的设计153

小结159

习题159

6.1　引言162

第六章　变分法与二次型最优控制162

6.2　最优控制的基本概念163

6.3　无约束最优控制的变分方法165

6.4　具有二次型性能指标的线性调解器168

6.5　具有二次型性能指标的线性伺服器177

小结183

习题183

第七章　李亚普诺夫稳定性理论与自适应控制186

7.1　引言186

7.2　李亚普诺夫第二法的概述186

7.3　李亚普诺夫稳定性判据189

7.4　线性定常系统的李亚普诺夫稳定性分析193

7.5　自适应控制系统概述202

7.6　基于李亚普诺夫稳定性理论的设计207

7.7　模型参考自适应控制的直接法211

7.8　模型参考自适应控制系统设计示例216

小结219

习题219

第八章　现代频域法222

8.1　引言222

8.2　对角优势矩阵223

8.3　逆乃奎斯特矩阵列法的设计思想225

8.4　对角优势系统的乃奎斯特稳定判据228

8.5　多变量系统的设计231

小结231

附录232

Ⅰ 工程硕士研究生入学前后控制理论考试题232

Ⅱ 回答与思考241

Ⅲ　培训教学246

参考文献252