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目录1

序1

前言1

第1章 绪论1

1.1　运动控制技术简介1

1.1.1　什么是运动控制1

1.1.2　运动控制系统的分类2

1.1.3　运动控制与PLC2

1.1.4　运动控制技术的应用领域3

1.2　运动控制系统的结构3

1.2.1　操作员站4

1.2.2　运动控制器4

1.2.3　驱动器5

1.2.4　伺服机构5

1.2.5　检测装置6

1.3.2　运动控制器7

1.3.1　采用智能控制方法7

1.3　运动控制技术的发展趋势7

1.2.6　机械装置7

1.3.3　运动控制系统结构的改进11

1.3.4　伺服装置的改进12

1.3.5　直线电动机驱动技术13

第2章　运动控制系统的检测与执行元件15

2.1　运动控制系统的检测元件15

2.1.1　运动控制系统检测元件概述15

2.1.2　光电编码器16

2.1.3 OMRON光电编码器22

2.2　变频器25

2.2.1　变频器的基本原理25

2.2.2　变频器的基本构成27

2.3　步进驱动系统30

2.3.1　步进电动机简介30

2.3.2　步进电动机控制技术34

2.3.3　步进电动机的选择37

2.4　伺服驱动系统38

2.4.1　伺服驱动系统38

2.4.2 OMRON伺服驱动系统举例40

2.4.3　伺服驱动与步进驱动的比较47

2.4.4　伺服驱动与变频驱动的比较48

第3章 可编程序控制器位置控制技术51

3.1　位置控制单元概述52

3.2　位置控制单元安装与接线57

3.2.1　位置控制单元的安装57

3.2.2　外部输入输出电路60

3.2.3　位置控制单元接线设计66

3.3.1　位置控制单元数据区分配概述74

3.3　位置控制单元数据区分配74

3.3.2　公共参数区域77

3.3.3　轴参数区域79

3.3.4　工作存储器区域82

3.3.5　工作数据区域86

3.3.6　存储器操作数据87

3.3.7　区域数据87

3.4　位置控制单元的数据传送与保存88

3.4.1　数据传送与保存概述88

3.4.2　用数据传送位进行数据读写89

3.4.3　用IOWR和IORD进行数据读写92

3.4.4　数据保存94

3.4.5 CX-Position94

3.5　原点搜索105

3.5.1　概述105

3.5.2　原点搜索过程106

3.5.3　原点搜索方式107

3.6.1　直接操作概述110

3.6　位置控制单元的直接操作110

3.6.2　位置控制单元直接操作111

3.7　位置控制单元的存储区操作114

3.7.1　存储区操作概述114

3.7.2　定位序列115

3.7.3　存储区操作时序图119

3.7.4　存储器操作示例119

3.8　位置控制单元其他操作124

3.8.1　点动（Jogging）124

3.8.2　示教（Teaching）124

3.8.3 中断进给（Interrupt Feeding）126

3.8.5　减速停止（Deceleration Stop）127

3.8.4　强迫中断（Forced Interrupt）127

3.8.6　超驰（Override）128

3.8.7　间隙补偿（Backlash Compensation）129

3.8.8　软件限位（Software Limit）130

3.9　使用CJ1M来进行位置控制131

4.1　概述136

4.1.1 MC单元的控制面板136

第4章 可编程序控制器运动控制单元136

4.1.2 MC单元的基本功能139

4.1.3　数据处理139

4.2　基本定位操作141

4.2.1 PTP控制141

4.2.2　直线插补143

4.2.3　圆弧插补146

4.2.4　螺旋圆弧插补146

4.2.5　中断进给148

4.2.6　往返运动功能149

4.2.7　操作模式150

4.2.8　改变参数156

4.2.9　中途停留功能157

4.2.10 CPU单元中断处理157

4.2.11　超驰功能158

4.2.12　复位偏差计数器159

4.2.13　伺服锁与解锁162

4.2.14　后冲校正162

4.2.15 自动装载163

4.2.17　电子齿轮功能165

4.2.16　当前位置预设165

4.2.18　升速和减速曲线167

4.2.19　不受限进给168

4.3 G语言170

4.3.1　概述170

4.3.2 G语言中所用的符号173

4.3.3 G代码174

4.3.4 M代码输出226

5.1.1　现代物流概述239

第5章 立体仓库模型位置控制系统239

5.1　立体仓库在现代物流中的位置239

5.1.　2立体仓库在现代物流中的地位241

5.2 自动化立体仓库控制模型243

5.2.1　立体仓库模型概述243

5.2.2　辊道输送带245

5.2.3　四自由度机械手245

5.2.4　全自动堆垛机247

5.2.5　立体仓库模型的检测与执行装置249

5.3.1 自动化立体仓库控制系统概述254

5.3　立体仓库模型控制系统设计254

5.3.2　立体仓库模型控制系统总体设计257

5.3.3　立体仓库模型控制系统硬件设计259

5.3.4　立体仓库模型操作流程分析261

5.4　辊道输送带控制264

5.5　四自由度机械手控制268

5.5.1　步进电动机驱动器与NC单元的接线268

5.5.2　机械手操作模式与过程269

5.5.3　机械手控制程序设计271

5.6　自动化立体仓库堆垛机控制281

5.6.1　堆垛机的控制模式282

5.6.2　堆垛机定位控制梯形图设计287

5.7　上位机监控系统设计289

5.7.1　用“组态王”6.03软件设计上位机监控系统289

5.7.2　立体仓库管理系统的实现291

第6章 基于PLC的线切割机床控制系统实例294

6.1 电火花加工技术简介294

6.2.1 电火花线切割的基本原理和特点296

6.2　数控线切割技术简介296

6.2.2　电火花线切割机床的基本结构298

6.2.3　电火花线切割机床的编程302

6.3　基于PLC的数控线切割机床控制系统303

6.4　数控线切割机床编程实例305

6.4.1　数控编程基础305

6.4.2　偏移补偿值的计算306

6.4.3　加工实例307

参考文献313