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第1章 绪论1

第2章 数学基础8

2．1向量和矩阵的范数8

2．2矩阵奇异值12

2．3函数的范数16

2．4算子及其范数20

2．5 Lyapunov方程23

2．6 Riccati方程28

2．7正实性34

2．8 Hamilton-Jacobi-Bellman方程42

第3章 稳定性47

3．1 BIBO稳定性47

3．2小增益定理50

3．3 Lyapunov稳定性52

3．4 Lyapunov稳定定理53

3．5 La Salle不变集原理59

3．6终值定理64

第4章 鲁棒控制基础68

4．1鲁棒控制基本思想68

4．2不确定性的描述71

4．3线性不确定系统频域模型74

4．4鲁棒稳定性的频域判据78

4．5鲁棒稳定性的时域判定条件84

4．6绝对稳定性87

4．7鲁棒性能准则及其充分条件90

第5章 线性鲁棒控制系统设计94

5．1 H∞控制问题94

5．2 Riccati方程解法99

5．3 LMI解法103

5．4定理5．1的证明112

5．5一般被控对象建模原则117

5．6 μ设计与鲁棒性能121

5．7鲁棒H∞性能的充分必要条件127

5．8 D-K递推设计法129

5．9参数摄动的抽出法130

第6章 非线性系统鲁棒控制基础135

6．1无源性与稳定性135

6．2耗散性与L2性能准则142

6．3 L2增益与HJI不等式145

6．4存储函数的递推设计149

6．5坐标变换与反馈等价性154

6．6非线性系统的标准型159

6．7非线性系统的链式结构164

第7章 非线性鲁棒镇定170

7．1不确定系统的描述170

7．2无源化设计基础172

7．3鲁棒无源性179

7．4鲁棒镇定控制器设计184

7．5鲁棒控制器的推广190

第8章 非线性系统鲁棒性能准则设计194

8．1 L2性能准则设计问题194

8．2基于HJI不等式的设计方法197

8．3匹配条件与存储函数203

8．4 L2性能准则问题的递推解法208

8．5鲁棒L2性能准则问题214

第9章 具有自适应功能的鲁棒控制器设计218

9．1参数不确定性及自适应功能218

9．2自适应控制器221

9．3调整函数231

9．4自适应鲁棒控制器237

9．5自适应鲁棒L2性能设计242

第10章 线性鲁棒控制设计实例247

10．1汽车离合器变速缓冲装置247

10．2矿车速度控制254

10．3 STATCOM（静止无功补偿器）内部控制262

10．4三峡输电系统TCSC（可控串补）H∞控制273

10．5提高多机系统小干扰稳定性的全状态H∞控制器设计280

10．6电力系统小干扰稳定性的μ分析方法288

第11章 非线性鲁棒控制设计实例295

11．1单机系统L2增益干扰抑制励磁控制器295

11．2多机系统分散L2增益干扰抑制控制器302

11．3励磁系统非线性自适应控制器312

11．4水轮机调速系统非线性自适应控制器322

11．5 APF（有源滤波器）无源控制器331

11．6含超导储能装置的多机系统分散L2增益干扰抑制控制器339

附录351

附录A Minkovski不等式的证明351

附录B 例5．4中硬盘H∞设计用mfile352

附录C 例5．9中硬盘μ设计用mfile355

附录D 6机仿真系统数据357

附录E 注11．4的证明359

附录F 定理11．3的证明361

附录G 定理11．4的证明362

附录H 电力系统常用变量符号365

名词索引366

参考文献369