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第一章　绪论1

内容提要1

1.1 机械工程控制论的研究对象与任务1

目录1

1.2　系统及其模型2

1.3 反馈2

1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求3

基本要求、重点与难点5

例题6

习题与解答7

2.1 系统的微分方程16

第二章　系统的数学模型16

内容提要16

2.2　系统的传递函数17

2.3 系统的传递函数方框图及其简化19

2.4　反馈控制系统的传递函数21

2.5 相似原理21

基本要求、重点与难点22

例题22

习题与解答27

内容提要41

3.1　时间响应及其组成41

第三章　时间响应分析41

3.2　典型输入信号42

3.3　一阶系统的时间响应42

3.4　二阶系统的时间响应43

3.5 高阶系统的响应分析47

3.6　系统误差分析与计算48

3.7　δ函数在时间响应中的作用51

基本要求、重点与难点51

例题52

习题与解答57

4.1　频率特性概述71

内容提要71

第四章　频率特性分析71

4.2　频率特性的图示法72

4.3　闭环频率特性78

4.4　频率特性的特征量78

4.5 最小相位系统和非最小相位系统79

基本要求、重点与难点79

例题80

习题与解答83

第五章　系统的稳定性103

内容提要103

5.1 系统稳定性的初步概念103

5.2　Routh（劳斯）稳定判据103

5.3　Nyquist（乃奎斯特）稳定判据104

5.4　Bode（伯德）稳定判据106

5.5　系统的相对稳定性108

基本要求、重点与难点109

例题109

习题与解答114

第六章　系统的性能与校正125

内容提要125

6.1 系统的性能指标125

6.2　系统的校正125

6.3 串联校正126

6.4　PID校正131

6.5 反馈校正133

6.6　顺馈校正（或称顺馈补偿）133

基本要求、重点与难点134

例题134

习题与解答138

第七章　非线性系统初步145

内容提要145

7.1 概述145

7.2　描述函数法145

7.3　相平面分析法147

基本要求、重点与难点151

例题152

习题与解答155

第八章　线性离散系统初步163

内容提要163

8.1 概述163

8.2　信号的采样与采样定理163

8.3　Z变换与Z反变换164

8.4　离散系统的传递函数166

8.5　离散系统的稳定性分析169

8.6　离散系统的校正与设计169

基本要求、重点与难点170

例题171

习题与解答174

第九章　系统辨识初步185

内容提要185

9.1 系统辨识的基本概念185

9.2　系统辨识的频率特性法185

9.3　单位脉冲响应的估计187

9.4　系统辨识的差分方程法188

基本要求、重点与难点191

习题与解答192

第十章　控制系统的计算机辅助分析200

关于控制系统的计算机辅助分析的几点说明200

参考文献202