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第1章 绪论1

1.1 机器人的发展进程1

1.2 机器人的定义3

1.3 机器人的分类3

1.4 机器人的动态控制问题6

1.5 机器人的动态控制方法7

第2章 机器人的姿态与运动控制17

2.1 刚体的位置和姿态描述18

2.2 坐标变换19

2.3 齐次坐标变换21

2.4 机械手的运动学方程22

2.5 机械手运动的速度分析29

2.6 机械手的动力学方程33

2.7 机器人的基本控制38

2.8 机械手的力控制41

小结45

3.1 机器人的模糊高斯基神经网络控制46

第3章 机器人的模糊神经网络控制46

3.2 机器人的模糊B样条基神经网络控制58

3.3 机器人的模糊小波神经网络控制66

小结82

第4章 机器人的脑模型CMAC控制83

4.1 CMAC技术83

4.2 基于模糊CMAC的机器人控制90

4.3 基于CMAC神经网络的机器人最优控制器99

附录4.3.A109

附录4.3.B111

小结112

第5章 机器人模糊自适应控制113

5.1 机器人的递归模糊神经网络控制113

5.2 基于模糊补偿器的机器人自适应控制122

5.3 机器人的鲁棒自学习模糊控制器设计142

5.4 机器人模糊自校正控制155

第6章 机器人力／位置跟踪智能控制167

6.1 机械手的神经网络阻抗控制167

6.2 基于分解连接结构的高效机器人动态学习控制183

6.3 机器人的神经网络逆模学习控制193

6.4 刚性机器人的神经网络学习控制器设计203

6.5 神经网络与PID控制器混合的机器人位置学习控制212

6.6 模糊神经网络与PD控制集成的机器人位置学习控制216

6.7 基于神经网络的机器人位置模型参考自适应控制222

第7章 机器人的智能鲁棒控制229

7.1 鲁棒控制的基本概念230

7.2 机器人的鲁棒控制232

7.3 改进的机器人鲁棒控制239

7.4 机器人的鲁棒神经网络控制244

7.5 机器人的鲁棒模糊控制250

7.6 基于径向基神经网络的机器人鲁棒自适应容错控制255

小结265

第8章 移动机器人的智能控制267

8.1 移动机器人技术概述267

8.2 基于模糊高斯基神经网络的移动机器人控制273

8.3 类似车辆的机器人神经网络预测控制280

8.4 基于广义预测控制器的移动机器人路径跟踪控制284

8.5 基于模糊逻辑推理的移动机器人导航控制291

8.6 基于模糊神经网络的步行机器人控制297

第9章 智能机器人工程应用实例307

9.1 自主水下机器人的多变量智能控制307

9.2 两台机器人抓起同一物体的协调控制323

9.3 视觉伺服控制的智能机器人328

9.4 智能移动机器人系统347

9.5 多传感器融合智能检测机器人354

参考文献362

附录 基于MATLAB语言的机器人智能控制算法的部分仿真程序372

1．模糊小波基神经网络及其在机器人轨迹跟踪控制仿真程序372

2．模糊B样条基神经网络机器人轨迹跟踪控制仿真程序379

3．一种CMAC网络机器人控制仿真程序387

4．模糊CMAC机器人轨迹跟踪控制仿真程序392

5．机器人鲁棒轨迹跟踪控制仿真程序397

6．机器人的鲁棒神经网络控制仿真程序402

7．递归模糊神经网络的训练仿真程序407