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第一章 你知道什么是惯性技术吗，它与高科技发展有什么关系1

第一节 序言2

一、先从导航制导说起2

二、对物体运动状态的测量和控制，这就是导航和制导5

第二节 惯性技术扬威陆海空天7

一、靠惯性制导提高导弹命中精度8

二、惯性导航是潜艇水下的眼睛12

三、战略远程轰炸机与惯性技术14

四、惯性技术为陆上战斗猛虎添翼16

第三节 惯性技术在现代高科技发展中大显身手18

一、惯性技术是空间技术发展的关键支撑技术18

二、机器人与惯性技术21

三、现代化的高速交通运输与惯性技术24

四、惯性技术在测量勘探中的应用27

五、摄影、稳像，惯性技术显身手28

六、现代医疗仪器妙用惯性技术29

七、惯性技术的发展，促进和带动了相关高新技术的发展30

第二章 惯性技术发展的轨迹，从牛顿三大定律到爱因斯坦相对论实验33

第一节 惯性技术的理论基础34

一、三百年前，伟大科学家牛顿为惯性导航和惯性制导奠定了理论基础34

二、是谁奠定了陀螺仪的理论基础38

第二节 现代陀螺仪器发展的“史前期”42

第三节 百年回眸--突飞猛进的惯性技术，现代高科技的标志48

一、船用摆式陀螺罗经的问世48

二、舒勒原理是惯性仪表系统设计的准则50

三、陀螺地平仪的发明与应用52

四、V-2导弹，惯性制导问世53

五、浮子陀螺仪--陀螺仪技术历史性的巨大进步54

六、斯伯利MK-19型平台罗经开创了电磁控制罗经的新纪元56

七、世界上第一套惯性导航系统XN-1样机1950年试飞成功58

八、动力调谐陀螺仪争夺浮子陀螺仪市场59

九、静电陀螺仪--高精度陀螺仪的顶峰60

十、捷联系统挑战平台系统61

十一、组合导航技术的发展，使惯性导航系统的使用性能趋于完美63

十二、光电陀螺仪拓展了传统机械旋转陀螺仪的概念66

十三、硅微惯性器件将引起惯性技术彻底的革命性变革69

十四、四十多年的艰苦奋斗，我国建立了惯性技术进一步发展的基础71

第三章 惯性系统的心脏--陀螺仪和加速度计77

第一节 陀螺仪78

一、什么是陀螺仪79

二、陀螺仪的特性80

三、广义陀螺仪的定义87

四、机械旋转陀螺仪的原理结构88

五、典型的机械旋转陀螺仪93

六、全固态长寿命的光学陀螺仪102

七、振动陀螺仪114

八、异军突起的硅微陀螺仪117

九、其他类型的陀螺仪121

十、陀螺仪的分类127

十一、陀螺仪的性能参数129

第二节 加速度计131

一、比力与比力的测量132

二、各具特色的加速度计133

三、加速度计的性能参数141

第三节 惯性敏感器的发展与应用144

一、20世纪惯性敏感器技术性能大飞跃144

二、新世纪惯性敏感器的发展与应用145

第四章 形形色色的惯性系统149

一、陀螺仪的视运动151

第一节 最简单的航向检测仪器--陀螺方位仪151

二、陀螺方位仪原理152

三、陀螺半罗盘154

第二节 能自动找北的仪器--陀螺罗经155

一、陀螺罗经的自由振荡运动155

二、陀螺罗经自由振荡的阻尼159

三、陀螺罗经原理的工程实现160

第三节 陀螺找北仪和陀螺经纬仪162

一、摆式陀螺找北仪163

二、解析式陀螺找北仪164

三、陀螺经纬仪164

第四节 运动载体上的人工水平面--陀螺地平仪166

一、动力稳定平台166

第五节 平台式惯性导航系统167

二、径向修正的陀螺地平仪167

一、平台式惯导系统的主体仪器结构168

二、平台式惯导系统的修正回路171

三、静电陀螺监控器ESGM172

四、航向、水平姿态基准系统和平台罗经174

第六节 用数学平台代替物理平台--捷联式惯性系统175

一、捷联系统的原理方案176

二、捷联惯性系统的优点和实现的技术关键178

第七节 取长补短，信息科技的新成就--组合导航系统182

一、几种成功应用的组合系统183

二、多传感器信息融合组合导航系统185

三、神奇的组合滤波器185

第五章 怎样提高惯性仪表和惯性系统的精度189

一、影响惯性仪表精度的主要因素190

第一节 影响惯性仪表和系统精度的主要误差因素190

二、影响惯性仪器和系统的主要误差因素194

第二节 提高惯性仪表精度的技术途径199

一、聚沙成塔，不断完善199

二、充分利用一切新技术成果201

三、测试是提高惯性仪表和系统精度不可缺少的重要手段201

四、锐意创新，探索和发明新型的惯性仪表205

第三节 提高惯性系统精度的主要技术途径206

一、实时在线补偿206

二、惯性系统的自动补偿技术207

三、多传感器信息融合导航系统213

第六章 迎接21世纪，惯性技术新发展217

第一节 惯性技术发展百年回顾218

三、全自动控制技术的应用219

二、全固态陀螺仪的问世219

一、从框架陀螺到多种支承方式的陀螺仪219

四、先进的导航系统技术220

五、平台式惯性系统向捷联式系统过渡221

六、多功能、组合化系统的发展221

七、导航仪表数字化221

八、小型化，高精度222

九、高稳定，高可靠222

十、走向军民两用222

第二节 惯性技术明天更灿烂223

一、新世纪对惯性技术的新要求223

二、惯性技术发展方向预测225

三、惯性技术灿烂的应用前景227

后记230