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目录1

前言1

第1章　绪论1

第2章　空间并联机构的结构分析12

1 连杆参数的D-H表示法12

2　空间机构的组成元素14

3　空间机构的自由度18

4　公共约束和过约束机构22

5　并联机器人机构的结构形式29

第3章　并联机器人机构位置分析36

1　位置反解36

2　位置正解的数值方法38

3　位置正解的封闭方法46

4　6-SPS并联机构的位置正解56

第4章　运动影响系数及运动分析65

1　运动影响系数的概念65

2 串联开链机构的运动影响系数72

3　并联机构的一阶影响系数及速度分析79

4　并联机构的二阶影响系数及加速度分析83

5　建立并联机构影响系数的其它方法89

6　6-SPS机构运动分析99

7　具有冗余自由度的并联机构分析105

8　具有螺旋副的机构的运动分析111

第5章　并联机器人的动力分析119

1　拉格朗日动力学模型119

2　机构的动态受力分析122

3　典型的6-SPS机构的受力分析135

4　并联机器人的弹性动力模型137

1　6-SPS机构的特殊形位148

第6章　并联机器人机构性能分析148

2　工作空间分析164

3　误差分析和补偿174

4　操作器的灵巧度分析183

第7章　3自由度并联机构分析187

1　平面3自由度并联机构分析187

2　球面3自由度并联机构分析193

3　空间平台机构的位置分析207

4　空间平台机构的运动分析213

5　并联机构输入输出力分析222

第8章　少自由度机构的特殊运动性质226

1 不完全自由的自由度226

2　旋量在不同几何空间下的相关性228

3　反螺旋和被约束的运动241

4　约束作用下存在的特殊转动245

5　3自由度并联平台机构的运动性质256

6　3自由度并联角台机构的运动性质262

7　串联机器人的转动自由度268

第9章　多指手、多足机、多机器人协调278

1　机构模型及运动学279

2　多自由度并联机构的超确定输入283

3　步行机轻动性与并联机构参数292

4　多指多关节手的特殊位形297

第10章　轨迹规划与控制303

1　机器人控制系统的研究现状303

2　并联机器人液压控制系统306

3　并联机器人的控制策略315

4　并联机器人控制系统的数学模型317

5　并联机器人轨迹规划与生成323

6　位置、速度控制算法程序框图328

7　运动轨迹控制系统的设计329

8　双自由度PID机器人电液速度控制系统337

9　具有干扰补偿的机器人伺服系统342

10　容错分布式计控系统346

第11章　并联机器人自适应控制351

1 只用对象输入输出值设计的MRACS351

2　从参考模型取状态设计的MRACS356

3　带干扰力补偿的液压并联机器人MRACS360

4　并联机器人专家自适应PID控制系统363

1 并联机器人规划级运动控制算法的并行处理368

第12章 并联机器人控制信息的实时并行处理368

2　双自由度PID控制算法实时并行处理372

3 基于MCS-51单片机的MRAC实时并行处理379

4 基于MCS-96单片机的MRAC实时并行处理381

第13章　并联机器人力控制技术385

1　机器人顺应控制与力控制技术385

2　机器人力控制的实施方案391

3　并联机器人位置／力混合控制系统394

参考文献398