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第1章工业机械手及其应用1

第一节概述1

一、引言1

目 录1

二、工业机械手在生产中的应用2

第二节工业机械手的组成、分类和运动15

一、工业机械手的组成15

二、工业机械手的运动17

三、工业机械手的分类27

第三节工业机械手的技术参数31

一、提取重量31

二、活动度32

三、运动行程32

四、运动速度33

六、程序编制及存储容量34

第四节工业机械手的发展趋向34

五、位置精度34

一、扩大机械手的应用范围35

二、实现组合式结构35

三、改善机械手的工作性能36

四、研制多功能机械手36

第2章手 部38

第一节概述38

一、简介40

第二节夹钳式手部40

二、手指47

三、传动机构51

四、驱动装置和夹紧力的确定80

五、手指的夹持误差89

第三节钩托式和弹簧式手部97

一、钩托式手部97

二、弹簧式手部101

第四节气吸式手部102

一、简介102

二、挤气式107

三、喷吸式109

四、真空式111

五、气吸薄片工件的分片问题113

第五节磁吸式手部115

一、简介115

二、直流电磁铁设计120

第3章腕 部129

第一节概述129

一、腕部的作用129

二、腕部设计应注意事项129

三、腕部的运动130

第二节腕部的结构139

一、油（气）缸驱动的腕部结构139

二、机械传动的腕部结构147

三、平移运动的腕部结构153

一、臂部和机身的作用157

第一节概述157

第4章臂部和机身157

二、臂部和机身设计应注意的问题158

第二节臂部和机身的配置形式170

一、横梁式171

二、立柱式176

三、机座式178

四、屈伸式183

一、油（气）缸驱动的伸缩型臂部结构185

第三节臂部结构185

二、机械传动和直线电机驱动的伸缩型臂部结构195

三、转动伸缩型臂部结构201

四、屈伸型臂部结构204

五、其他机械传动的臂部结构205

第四节机身结构211

一、回转型机身结构212

二、俯仰型机身结构223

三、直移型机身结构228