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第1章 ABB机器人认知1

1.1 安全操作注意事项1

1.2 ABB机器人简介1

1.3 机器人项目实施流程3

1.4 IRB120的组成4

1.4.1 机器人本体5

1.4.2 控制器6

1.4.3 示教器8

1.5 电缆线连接9

1.6 首次组装机器人11

1.7 机器人安全14

思考题16

第2章 机器人操作基础17

2.1 示教器界面认识17

2.2 查看ABB机器人常用信息与事件日志24

2.3 机器人数据备份与恢复24

2.4 机器人手动操纵——单轴运动31

2.5 机器人手动操纵——线性运动34

2.6 机器人手动操纵——重定位运动36

思考题40

第3章 机器人零点校准41

3.1 机械零点位置41

3.2 校准步骤42

3.3 异常处理51

思考题52

第4章 机器人坐标系建立53

4.1 笛卡尔直角坐标系53

4.2 坐标系种类53

4.3 工具坐标系建立55

4.3.1 工具坐标系建立原理55

4.3.2 工具坐标系建立步骤55

4.3.3 验证工具坐标系65

4.4 工件坐标系建立66

4.4.1 工件坐标系建立原理66

4.4.2 工件坐标系建立步骤66

4.4.3 验证工件坐标系73

思考题73

第5章 机器人编程基础74

5.1 ABB机器人程序组成74

5.2 建立机器人运行模块75

5.3 建立机器人运行例行程序81

5.4 指令编辑86

5.5 指令参数编辑89

思考题95

第6章 机器人I/O通信96

6.1 I/O模块介绍及配置96

6.1.1 I/O模块96

6.1.2 信号线连接97

6.1.3 输入输出信号98

6.1.4 输入输出信号界面98

6.1.5 输入输出信号配置99

6.2 I/O配置实例104

6.2.1 通用I/O配置104

6.2.2 专用I/O配置113

思考题117

第7章 机器人基本指令118

7.1 常用数据类型118

7.2 编程基础知识119

7.2.1 基本运行指令119

7.2.2 功能函数121

7.2.3 输入输出指令122

7.2.4 流程指令122

7.2.5 计时指令123

7.2.6 中断指令124

7.2.7 常用其他指令124

思考题125

第8章 编程实例126

8.1 直线运动实例127

8.2 圆弧运动实例129

8.3 曲线运动实例132

8.4 激光雕刻实例135

思考题138

第9章 异常事件139

9.1 常见异常事件139

9.2 急停硬件连接140

9.3 急停事件配置142

思考题144

第10章 RobotStudio离线仿真145

10.1 仿真软件简介145

10.2 RobotStudio仿真软件下载145

10.3 RobotStudio仿真软件安装146

10.4 工作站建立146

10.4.1 机器人导入147

10.4.2 控制器导入149

10.4.3 虚拟示教器151

10.5 离线仿真实例156

10.5.1 直线运动实例157

10.5.2 圆弧运动实例161

10.5.3 曲线运动实例163

思考题165

参考文献166