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第1章 初识NXC1

1.1 NXC介绍1

1.2 搭建NXC开发环境2

1.2.1 BricxCC介绍2

1.2.2 下载安装BricxCC3

1.2.3 安装NXT驱动3

1.2.4 启动BricxCC5

1.3 编写第一个NXC程序6

1.3.1 搭建一个基础机器人6

1.3.2 让机器人动起来7

1.3.3 编译错误10

1.3.4 改变小车的行进路线10

1.4 BricxCC工具11

1.4.1 直接控制11

1.4.2 硬件信息13

1.4.3 状态监视13

1.4.4 钢琴16

1.4.5 操纵杆16

1.4.6 浏览器17

1.4.7 屏幕监视17

1.5 更新固件19

1.6 小结21

1.7 习题22

第2章 探索BricxCC开发环境26

2.1 打开BricxCC26

2.1.1 连接NXT26

2.1.2 多文档和标签窗口29

2.1.3 默认启动选项30

2.1.4 编译器设置31

2.1.5 工具栏和状态栏32

2.2 代码编辑器33

2.2.1 一般编辑器选项34

2.2.2 编辑器偏好设置35

2.2.3 宏命令37

2.2.4 颜色配置38

2.2.5 选项页面39

2.2.6 编辑命令40

2.2.7 代码模板41

2.2.8 关联文件扩展类型43

2.3 文件操作和编辑43

2.3.1 文件操作43

2.3.2 编辑菜单45

2.3.3 搜索菜单47

2.3.4 书签50

2.3.5 代码补全51

2.3.6 参数补全52

2.4 视图和编译53

2.4.1 模板54

2.4.2 代码浏览器55

2.4.3 编译和运行56

2.5 小结57

2.6 习题58

第3章 语法规则60

3.1 注释和空格60

3.1.1 注释60

3.1.2 空格61

3.2 常量与变量定义62

3.2.1 常量和符号常量62

3.2.2 变量63

3.2.3 标识符64

3.3 数据类型65

3.3.1 变量类型65

3.3.2 类型详解66

3.3.3 结构体69

3.3.4 数组70

3.4 语句71

3.4.1 声明变量71

3.4.2 赋值72

3.4.3 控制结构72

3.4.4 其他NXC语句77

3.5 表达式78

3.5.1 操作符79

3.5.2 条件表达式79

3.6 小结80

3.7 习题80

第4章 NXC程序结构83

4.1 编码顺序83

4.1.1 运行顺序规则83

4.1.2 词法顺序规则85

4.1.3 任务函数的声明86

4.2 任务86

4.2.1 任务的定义86

4.2.2 任务的启动和停止87

4.2.3 多任务同步89

4.2.4 多任务实例91

4.3 函数96

4.3.1 函数的定义96

4.3.2 函数的参数和返回值97

4.3.3 函数参数的传递99

4.3.4 内联函数102

4.4 预处理104

4.4.1 宏定义104

4.4.2 条件编译108

4.4.3 文件包含110

4.5 小结110

4.6 习题111

第5章 电动机编程113

5.1 电动机初探113

5.1.1 转弯113

5.1.2 缓慢停止114

5.1.3 重复命令115

5.1.4 多层嵌套循环116

5.2 变量的魅力116

5.2.1 螺旋移动116

5.2.2 随机运动117

5.3 高级命令118

5.3.1 速度控制模式118

5.3.2 同步模式120

5.3.3 转速百分比121

5.3.4 角度控制123

5.3.5 电动机过度负载125

5.4 PID控制126

5.4.1 初识PID126

5.4.2 PID函数127

5.4.3 PID扩展函数128

5.5 小结129

5.6 习题129

第6章 传感器编程132

6.1 触觉传感器132

6.1.1 设置触觉传感器132

6.1.2 躲避障碍物133

6.2 光感应器134

6.2.1 设置光感应器134

6.2.2 循迹机器人135

6.3 声音传感器136

6.3.1 设置声音传感器136

6.3.2 声控机器人137

6.4 超声波传感器137

6.4.1 设置超声波传感器138

6.4.2 超声波测距和避障138

6.5 角度传感器140

6.5.1 挖掘NXT电动机潜能140

6.5.2 被动测量角度140

6.6 传感器的类型和模式141

6.6.1 设置传感器141

6.6.2 传感器类型142

6.6.3 传感器模式143

6.7 小结146

6.8 习题146

第7章 NXC高级控制149

7.1 制作音乐149

7.1.1 播放声音文件149

7.1.2 声音编程152

7.1.3 “边跑边叫”156

7.2 LCD点阵显示157

7.2.1 文本显示157

7.2.2 其他显示159

7.3 系统计时器161

7.3.1 当前计时器值161

7.3.2 程序初始计时器值162

7.4 文件系统163

7.4.1 文件创建与删除163

7.4.2 文件的写入166

7.4.3 文件的读取173

7.4.4 写入已存在文件178

7.5 小结179

7.6 习题179

第8章 NXT之间的通信182

8.1 NXT间的通信原理182

8.1.1 主从关系182

8.1.2 建立连接183

8.2 主从通信184

8.2.1 信箱184

8.2.2 主从消息187

8.2.3 回应消息189

8.3 直接命令初探191

8.3.1 读取电量信息191

8.3.2 启动／停止程序192

8.3.3 播放声音194

8.4 控制从设备电动机196

8.4.1 无模式电动机控制196

8.4.2 速度控制模式198

8.4.3 同步模式199

8.4.4 转速百分比201

8.4.5 读取从设备输出口信息202

8.5 控制从设备传感器203

8.5.1 设置从设备输入口状态204

8.5.2 获取从设备输入口值205

8.5.3 获取从设备声音及光感应器值206

8.5.4 设置超声波传感器208

8.5.5 获取超声波传感器值210

8.6 小结211

8.7 习题212

附录 宏定义类型215

参考文献219