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第1章 物体间的二维连接1

1.1 自由度1

1.2 坐标轴2

1.3 约束2

1.4 沿一给定直线约束的功能等效性4

1.5 过约束5

1.6 转动瞬心（虚拟转轴）6

1.7 微小位移7

1.8 一对相交于给定点约束的功能等效性7

1.9 虚拟转轴的例子9

1.10 平行约束9

1.11 一对平行约束的功能等效性11

1.12 精确约束11

1.13 约束装置12

1.14 销孔连接13

1.15 反力14

1.16 反力区域15

1.17 重复精度和绝对精度19

1.18 螺纹：可调节的约束装置20

1.19 热膨胀不敏感性设计21

1.20 二维约束线图图示22

1.21 串联（级联）22

1.22 转动约束23

1.23 转动自由度线R与约束线C的交点23

1.24 移动自由度等效表示为转动中心在无穷远处的转动自由度24

本章小结24

第2章 三维约束装置26

2.1 球铰26

2.2 曲率匹配27

2.3 单约束装置28

2.4 可调约束装置30

2.5 车轮31

2.6 多约束装置32

本章小结33

第3章 物体间的三维连接34

3.1 二维情况下的三维模型：约束图34

3.2 自由度线R与约束线C之间的关系35

3.3 移动自由度T等价于无穷远处的转动自由度R38

3.4 一对相交自由度R：圆盘上的径向线39

3.5 两平行自由度R：平行线构成的平面42

3.6 冗余线：过约束和欠约束43

3.7 复合连接45

3.8 耦合自由度R的矢量和47

3.9 螺旋自由度48

3.10 拟圆柱面50

3.11 实例分析51

3.12 小结：自由度（R）与约束（C）之间的对称性54

第4章 柔性元件57

4.1 理想柔性薄板57

4.2 硬纸板模型60

4.3 理想柔性细长杆61

4.4 实际柔性连接中需要注意的问题61

4.5 柔性连接中的约束与自由度线图64

4.6 柔性薄板的挠曲形状66

4.7 弹性屈曲67

本章小结71

第5章 联轴器72

5.1 四约束联轴器72

5.2 三约束联轴器73

5.3 二约束联轴器74

5.4 单约束联轴器77

5.5 零约束联轴器78

本章小结79

第6章 机械装置的自由度／约束（R/C）线图80

6.1 提供刚性精确卡紧定位的可拆连接（6C/0R）80

6.2 5C/1R84

6.3 4C/2R88

6.4 3C/3R92

6.5 对偶线图95

本章小结96

第7章 结构98

7.1 引言98

7.2 刚性形状与柔性形状101

7.3 薄板102

7.4 “理想”杆102

7.5 二维刚性103

7.6 二维铰链叠加103

7.7 结构中的欠约束和过约束104

7.8 三维刚性104

7.9 三维铰链叠加105

7.10 六面体结构106

7.11 五面体盒子和六面体盒子的比较106

7.12 多面壳体108

7.13 刚性节点110

7.14 结构中的振动110

7.15 制作纸板模型的方法与技巧111

7.16 结构特征点113

7.17 载荷路径113

7.18 机器和仪器中的结构件设计过程114

7.19 刚性结构间的连接114

7.20 柔性结构间的连接116

7.21 与非刚性节点的连接116

7.22 焊接引起的翘曲和变形117

附录计算由于开放表面的对角线长度变化所引起的五面体盒的变形119

本章小结120

第8章 卷幅传送中的精确约束121

8.1 卷幅的分类121

8.2 二维问题122

8.3 每个辊子都是一个独立约束123

8.4 边缘导引125

8.5 弧形卷幅127

8.6 卷幅在辊子表面上必要的“转动”128

8.7 卷幅与辊子之间的连接：销接和铆接129

8.8 带法兰的辊子130

8.9 零约束卷幅支撑131

8.10 在卷幅平面图上增加“连接”134

8.11 悬臂136

8.12 实例：卷幅传送装置的平面示意图分析137

8.13 双辊皮带传送140

8.14 鼓形辊子143

本章小结144