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第1章 机器人概述1

1机器人的由来1

2机器人的定义1

3机器人的发展史2

4机器人的应用现状4

5机器人的发展趋势12

6机器人与人类的关系14

7小结15

8思考题15

第2章 机器人的总体架构16

1机器人的组成16

2轨迹机器人17

3 PINO机器人18

4小结19

5思考题20

第3章 机器人的控制器21

1控制器的定义21

2控制器的分类21

3常用控制器的简述23

4控制器的发展29

5小结31

6思考题32

第4章 机器人的传感器33

1传感器的定义及组成33

2传感器的分类34

3机器人的常用传感器36

4传感器的基本特性46

5小结47

6思考题47

第5章 机器人的动力装置48

1驱动方式的分类48

2直流电动机49

3步进电动机52

4伺服电动机55

5电动驱动器56

6动力传递简介57

7齿轮传动57

8带传动59

9链传动60

10连杆传动61

11小结63

12思考题64

第6章 机器人比赛概况65

1机器人比赛的现状65

1.1 RoboCup66

1.2 FIRA Cup67

1.3 WER67

1.4 中国机器人大赛暨RoboCup公开赛68

1.5 中国青少年机器人竞赛68

1.6 全国中小学电脑制作活动69

1.7 广东省省级机器人比赛69

1.8 广东省各市、地区机器人比赛70

2机器人比赛的常见项目70

2.1 机器人灭火比赛70

2.2 机器人足球比赛72

2.3 FLL机器人工程挑战赛74

2.4 VEX机器人工程挑战赛75

2.5 2D仿真足球比赛76

3机器人比赛的特点77

4机器人比赛的发展趋势78

5小结79

6思考题80

第7章 仿真足球机器人程序设计81

1概述81

2 AI-RCJ仿真足球机器人平台简介81

3 AI-RCJ仿真足球机器人编程基础85

4 AI-RCJ仿真足球机器人基本动作设计90

4.1 仿真足球机器人的移动和转动90

4.2 比赛相关信息的获取92

4.3 仿真足球机器人基本动作99

5 AI-RCJ仿真足球机器人团队构建113

5.1 队友信息的获取与应用114

5.2 仿真足球机器人团队成员设计116

6 AI-RCJ仿真足球机器人的事件驱动编程121

7 AI-RCJ仿真足球机器人的数据输出122

8小结124

9思考题124

第8章 仿真机器人程序设计125

1概述125

2 VJC仿真平台介绍125

3 VJC仿真机器人的架构127

4 VJC仿真机器人的基本动作129

4.1 运动129

4.2 信息显示132

4.3 亮度检测133

4.4 声音检测134

4.5 碰撞检测136

4.6 红外测障138

4.7 地面检测140

4.8 转角检测141

4.9 扩展电机143

5 VJC仿真机器人的复杂行为144

5.1 沿线走144

5.2 跳格子148

5.3 越障跑151

5.4 趋光运动155

5.5 房间中的趋光运动157

5.6 房间浏览159

6小结163

7思考题163

附录164

参考文献169