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第一章 绪论1

第一节 概述1

第二节 自动控制系统的基本结构3

习题9

第二章 线性动态系统11

第一节 动态系统及其状态11

第二节 关于动态系统的线性15

第三节 线性动态系统的状态空间描述16

第四节 状态空间描述的Laplace变换22

第五节 状态转移矩阵24

第六节 线性动态系统的输入输出描述26

第七节 完全表征30

第八节 非线性系统的局部线性化32

本章小结34

习题34

第三章 传递函数的建立38

第一节 传递函数方框图38

第二节 环节的传递函数及负载效应44

第三节 电气环节的传递函数49

第四节 发电机励磁控制系统52

第五节 信号流图及Mason公式58

第六节 由传递函数求状态空间描述61

本章小结66

习题68

第四章 反馈控制系统的性能及时域分析73

第一节 反馈控制系统性能概述73

第二节 暂态性能指标78

第三节 典型二阶系统的暂态性能分析81

第四节 高阶系统的暂态性能与闭环零点、极点配置的关系88

第五节 参考输入作用下的稳态误差分析91

第六节 扰动对稳态误差的影响及补偿措施95

第七节 参数敏感度分析100

本章小结102

习题103

第五章 频率特性及其图示106

第一节 频率特性106

第二节 频率特性的极坐标图（Nyquist图）109

第三节 频率特性的对数坐标图（Bode图）114

第四节 由闭环频率特性估计暂态性能125

第五节 由开环Nyquist图确定闭环频率特性128

本章小结131

习题132

第一节 线性系统有界输入－有界输出（BIBO）稳定性134

第六章 稳定性分析134

第二节 特征方程与稳定性的关系136

第三节 Liapunov稳定性及渐近稳定性137

第四节 Liapunov直接法140

第五节 Routh稳定判据145

第六节 复平面上围线映射149

第七节 Nyquist稳定判据152

第八节 稳定裕量157

第九节 Bode图上的稳定性分析160

本章小结163

习题164

第七章 基于Bode图的设计及校正167

第一节 设计概述167

第二节 校正的任务与类型169

第三节 并联校正与PID控制作用171

第四节 稳态误差禁区177

第五节 串联校正182

第六节 局部反馈校正193

本章小结199

习题200

第八章 根轨迹法202

第一节 控制系统根轨迹的基本概念202

第二节 根轨迹图的幅角条件与幅值条件205

第三节 绘制根轨迹图的基本规则207

第四节 控制系统根轨迹的性能分析217

第五节 基于根轨迹法的校正221

本章小结226

习题226

第九章 离散控制系统229

第一节 离散控制系统的基本概念229

第二节 离散信号的形成及其复现230

第三节 离散控制系统的时域描述236

第四节 Z变换与反变换242

第五节 用Z变换求解离散系统253

第六节 脉冲传递函数256

第七节 线性离散控制系统的性能分析260

本章小结271

习题273

第十章 线性最佳控制系统276

第一节 基于二次型性能指标的最佳控制问题276

第二节 用Liapunov直接法求解最佳调节器问题280

第三节 Riccati方程的计算机解法285

第四节 最佳调节器的频域分析289

本章小结292

习题293