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§1．1 自适应控制的产生1

第一章 自适应控制的基本概念1

§1．2 自适应控制的定义2

§1．3 自适应控制的基本原理3

§1．4 自适应控制系统的主要类型5

§1．5 自适应控制的应用7

§1．6 自适应控制的主要研究问题9

第二章 系统的参数辨识11

§2．1 系统数学模型的建立11

思考题11

§2．2 系统辨识的实验设计12

§2．3 系统辨识的方法14

§2．4 自适应控制系统的参数辨识16

§2．5 系统辨识的最小二乘法17

2．5．1 最小二乘法的基本原理17

2．5．2 动态系统模型参数最小二乘估计21

2．5．3 最小二乘估计量的统计特征24

§2．6 最小二乘估计的递推算法26

2．6．1 最小二乘估计的递推算法之一26

2．6．2 最小二乘估计的递推算法之二28

§2．7 时变系统的最小二乘估计30

2．6．3 最小二乘递推算法的初始值30

2．7．1 渐消记忆的最小二乘递推算法31

2．7．2 限定记忆的最小二乘递推算法33

思考题37

第三章 模型参考自适应控制系统设计初步37

§3．1 引言37

§3．2 模型参考自适应控制系统的数学描述37

3．2．1 用状态方程描述模型参考自适应系统38

3．2．2 用输入-输出方程描述模型参考自适应系统39

3．2．3 模型参考自适应系统的误差方程40

§3．3 模型参考自适应系统设计的一些假定条件41

§3．4 用局部参数最优化理论设计模型参考自适应系统43

3．4．1 具有可调增益的自适应系统的设计43

3．4．2 单输入—单输出自适应系统的设计47

思考题53

第四章 用李雅普诺夫稳定性理论设计模型参考自适应系统53

§4．1 李雅普诺夫稳定性的概念及基本定理53

§4．2 用可调系统的状态变量构成自适应规律的设计方法55

§4．3 用被控对象的输入输出构成自适应规律的设计方法59

4．3．1 具有可调增益的自适应系统的设计59

4．3．2 单输入-单输出自适应控制系统的设计65

§5．1 引言76

第五章 用超稳定性理论设计模型参考自适应系统76

思考题76

§5．2 超稳定性理论的基本概念及定义77

5．2．1 超稳定性定义77

5．2．2 正实函数定义及其基本概念78

5．2．3 超稳定性方块和正实函数的等价关系81

§5．3 用超稳定性理论设计模型参考自适应系统82

5．3．1 用状态变量设计模型参考自适应系统83

5．3．2 用输入输出测量值设计模型参考自适应系统88

第六章 单变量系统的自校正控制94

§6．1 引言94

思考题94

§6．2 单输入-单输出最小方差自校正凋节器95

6．2．1 预测模型96

6．2．2 最小方差控制98

6．2．3 调节系统的闭环稳定性质99

6．2．4 自校正调节器的基本算法100

7．1．1 多变量最小方差控制100

6．2．5 具有参考输入增量最小方差控制106

6．2．6 时变系统自校正调节算法107

§6．3 单输入-单输出自校正控制器110

6．3．1 加权最小方差控制110

6．3．2 自校正控刘系统的闭环稳定性质112

6．3．3 自校正控制器算法115

6．3．4 修正加权最小方差控制117

6．4．1 参数已知时的极点配置调节器119

§6．4 极点配置自校正控制技术119

6．4．2 极点配置自校正调节器算法121

6．4．3 加权最小方差自校正控制器的极点配置123

6．4．4 前馈补偿自校正控制器的零极点配置125

§6．5 无振荡自校正调节系统129

6．5．1 受控对象参数已知时的无振荡调节系统129

6．5．2 无振荡自校正调节器算法131

思考题131

第七章 多变量系统的自校正控制133

§7．1 多变量自校正调节器133

7．1．2 多变量调节系统的闭环性质136

7．1．3 多变量自校正调节器算法138

§7．2 多变量自校正控制器140

7．2．1 多变量加仅最小方差控制140

7．2．2 多变量加权最小方差控制系统的闭环稳定性141

7．2．3 多变量自校正控制器算法143

思考题143

参考文献143