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第一章 概论1

1.1 卫星导航系统的发展及其影响1

1.2 惯性导航12

1.3 融合导航17

1.4 导航计算方法综述20

第二章 贝叶斯估计理论27

2.1 贝叶斯定理27

2.2 参数的先验密度函数29

2.3 参数无先验信息的贝叶斯估计32

2.4 参数具有先验信息的贝叶斯估计34

第三章 序贯导航定位解算原理37

3.1 一般性描述37

3.2 序贯静态最小二乘参数平差38

3.3 序贯最小二乘条件平差39

3.4 具有运动方程的序贯最小二乘导航解42

3.5 各观测历元均有独立参数的序贯导航解43

3.6 部分增加参数的序贯导航解46

3.7 顾及状态方程及增加参数的序贯导航解47

3.8 顾及状态方程及减少参数的序贯导航解49

第四章 卡尔曼滤波51

4.1 滤波的基本概念51

4.2 动力学模型和观测模型54

4.3 Kalman滤波一般解算原理56

4.4 Kalman滤波新息向量及其性质59

4.5 噪声互相关情况下的滤波62

4.6 Kalman滤波简单小结66

第五章 运动载体的动态模型69

5.1 概述69

5.2 CV模型70

5.3 CA模型73

5.4 变加速模型74

5.5 基于多种观测信息的状态方程76

第六章 导航解算中的误差探测、诊断与修复78

6.1 概述78

6.2 误差探测79

6.3 误差诊断82

6.4 模型修复85

6.5 动态Kalman滤波模型误差的影响86

6.6 Kalman滤波异常误差检测90

第七章 抗差估计理论介绍95

7.1 抗差估计综述95

7.2 抗差M估计原理及影响函数97

7.3 参数平差模型的抗差解99

7.4 抗差估计的验后方差-协方差估计101

7.5 双因子相关观测抗差估计理论104

第八章 动态抗差导航解算理论111

8.1 概述111

8.2 静态序贯抗差估计解113

8.3 动态序贯抗差估计解114

8.4 抗差贝叶斯估计116

8.5 抗差Kalman滤波121

8.6 附有条件的抗差滤波127

第九章 随机模型误差补偿法135

9.1 概述135

9.2 附加方差协方差矩阵滤波算法136

9.3 模型误差协方差矩阵的自适应估计140

9.4 先验协方差矩阵的开窗估计法——Sage-Husa滤波法144

9.5 渐消滤波原理及其理论分析149

第十章 函数模型误差补偿法154

10.1 附加补偿参数的滤波模型154

10.2 附加补偿参数滤波的解算策略156

10.3 系统模型误差对导航解的影响分析158

10.4 观测模型系统误差的开窗拟合160

10.5 动力学模型系统误差的开窗拟合161

10.6 动力学模型误差的加权开窗拟合163

10.7 系统误差开窗拟合计算与分析164

10.8 GPS导航解算中几种非线性Kalman滤波算法及比较168

第十一章 含有色噪声的滤波176

11.1 白噪声和有色噪声基本概念176

11.2 系统噪声为有色噪声而观测噪声为白噪声情形177

11.3 系统噪声为白噪声而观测噪声为有色噪声情形178

11.4 动态定位有色噪声影响函数180

11.5 动态定位中的有色噪声拟合186

第十二章 抗差自适应滤波194

12.1 概述194

12.2 抗差自适应Kalman滤波原理195

12.3 自适应滤波解的性质202

12.4 自适应滤波与Sage滤波组合207

12.5 抗差自适应滤波与渐消滤波的综合比较分析212

12.6 多因子抗差自适应滤波216

12.7 附有约束条件的近似自适应Kalman滤波224

第十三章 自适应因子模型231

13.1 概述231

13.2 自适应学习因子——模型误差判别统计量232

13.3 自适应因子函数及分析239

13.4 综合计算比较241

13.5 最优自适应因子求解244

第十四章 抗差自适应滤波理论在导航定位中的应用253

14.1 抗差自适应滤波在车载GPS道路修测中的应用253

14.2 自适应卫星定轨255

14.3 抗差自适应Kalman滤波应用于机载GPS导航定位262

14.4 自适应联合平差算法265

第十五章 GPS导航若干实际问题270

15.1 GPS观测函数模型270

15.2 双差观测值的统计模型276

15.3 具有整周模糊参数的动态GPS序贯导航解及滤波解283

15.4 GPS动态测量周跳检验287

第十六章 融合导航理论296

16.1 联邦滤波原理及其分析296

16.2 几种最优融合导航算法300

16.3 动静态滤波融合导航305

16.4 基于多传感器观测信息抗差估计的自适应融合导航309

16.5 基于多传感器局部几何导航结果的自适应融合导航313

16.6 基于方差分量估计的自适应融合导航318

16.7 IMU/GPS组合导航系统自适应Kalman滤波算法322

参考文献328