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第1章 设计机器人需要考虑的问题1

阅读规则1

清楚FLL机器人的零件使用规则1

研究任务说明2

将任务按区域分组2

分析任务3

画出场地图3

考虑约束和障碍4

场地的约束4

环境条件5

EV3软件5

了解乐高头脑风暴硬件6

EV3程序块6

触动传感器7

陀螺仪传感器7

颜色传感器7

超声波传感器8

大型伺服电机8

中型伺服电机8

开始机器人设计8

让整个团队一起头脑风暴9

展示你的设计9

绘制设计草图9

分配资源10

总结10

第2章 底盘设计11

基本设计因素11

尺寸11

功率11

速度11

电池12

寻找重心12

齿轮传动14

直齿轮14

皇冠齿轮14

锥齿轮14

双锥面齿轮15

蜗杆15

离合齿轮15

滑轮16

旋钮轮16

传动比16

选择车轮17

周长18

安装18

履带19

最常见的底盘19

两轮机器人19

三轮机器人20

四轮机器人20

履带机器人20

发现和解决问题21

总结21

第3章 直线行驶23

机器人结构的影响23

轴距23

重量24

车轮的周长24

车轴的支撑24

程序设计25

移动转向模块26

移动槽模块26

我的模块MyMove27

电池31

AA电池31

可充电电池板32

辅助装置32

贴墙行走32

基地中的出发标尺34

交流与学习35

电机匹配35

消除齿轮间隙的影响36

发现和解决问题36

总结37

第4章 准确转弯39

转向设计39

差速转向系统39

转向驱动系统40

与转弯有关的计算41

单轮转动方式41

双轮转动方式42

程序设计43

移动转向模块43

移动槽模块43

创建我的模块MyPivot44

创建我的模块MyTurn45

陀螺仪传感器46

校准陀螺仪传感器46

用陀螺仪传感器转弯47

陀螺仪传感器的安装47

总结48

第5章 巡线和检测线条49

EV3颜色传感器49

环境光模式49

反射光模式50

颜色模式50

安装颜色传感器50

校准颜色传感器51

进行校准51

使用EV3校准模块51

使用本地文件52

查看校准值54

删除校准数据54

遮蔽颜色传感器55

巡线55

两状态巡线示例56

界定两个以上的状态56

实现比例算法58

使用两个颜色传感器59

检测线条60

找到线条60

检测线条中的颜色62

总结62

第6章 调整机器人姿态63

调整姿态63

用侧墙调整姿态63

被动式靠墙对正63

交互式靠墙对正65

与线条和区域边缘对齐67

总结69

第7章 检测障碍物71

触动传感器71

检测按下状态71

检测释放状态74

检测碰撞状态75

颜色传感器76

超声波传感器77

总结78

第8章 无动力手臂79

无动力手臂类型79

推送型手臂80

保险杠式80

犁式80

运送盒81

钩子型手臂82

简单式82

鱼钩式83

勾环式84

叉子式85

倾倒型手臂85

收集型手臂86

单向盒87

旋转式87

弹力型手臂88

无动力手臂的连接方式89

固定销连接89

无销连接89

磁铁连接90

总结90

第9章 有动力手臂91

手臂电机的安装位置91

安装在前部91

安装在中部92

安装在后部92

确定手臂的类型92

抓物型手臂92

爪子式93

台钳式93

笼式94

提升型手臂94

杠杆式95

叉车式95

推送型手臂96

乐高执行机构96

自制执行机构96

动力连接97

直接连接97

齿轮连接98

传动轴连接98

总结99

第10章 气动力101

气动系统示例101

气动零件102

气泵102

气罐102

气动开关103

气动执行器103

T形接头和软管104

气压表104

气动系统与EV3机器人集成104

启动105

触发105

搭建气动手臂105

总结106

第11章 主程序107

我的模块107

定义开始和结束事件107

示例代码108

简单的顺序式主程序108

假设案例说明108

创建我的模块109

创建序列109

代码示例109

复杂的主程序111

程序导航111

滚动序列112

创建高级主程序115

程序显示115

保存状态117

总结118

第12章 程序管理119

EV3更新119

管理源代码120

使用单台计算机120

多台计算机网络共享121

U盘121

文件命名121

总结122

第13章 技术档案和技术答辩123

程序文档123

程序注释123

打印的程序副本124

机器人设计文档125

记录底盘设计125

手臂设计及说明126

技术答辩126

描述你的解决过程126

介绍你的技术档案127

与裁判交谈127

总结127

附录A 搭建DemoBot129