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第1章　绪论1

1.1　物流的基本任务1

1.2　物流的发展1

1.2.1　生产制造业的发展趋势1

1.2.2　物流技术的发展2

1.3　物流机械设备3

第2章　典型物流机械5

2.1　输送机械5

2.1.1　散货输送机械5

2.1.2　件货输送机械29

2.2　装船和卸船设备43

2.2.1　散货装船机43

2.2.2　机械式散货连续式卸船机47

2.2.3　散货卸船机的比较和选用50

2.3　散货堆场设备51

2.3.1　堆料机51

2.3.2　取料机52

2.3.3　斗轮堆取料机53

2.4　散货装卸车设备55

2.4.1　散货装车机55

2.4.2　散货卸车机56

2.5　集装箱装卸设备58

2.5.1　集装箱吊具58

2.5.2　岸边集装箱起重机61

2.5.3　集装箱堆场及水平运输机械64

2.6　叉式装卸车72

2.6.1　叉式装卸车的特点、作用及其分类72

2.6.2　叉车的主要技术参数和性能75

第3章　物流机械系统总体设计80

3.1　物流机械总体设计概述80

3.1.1　总体设计类型80

3.1.2　总体设计的主要内容81

3.1.3　物流机械系统功能83

3.1.4　物流机械的总体组成84

3.1.5　总体设计步骤85

3.1.6　总体设计的特点85

3.2　物流机械系统的关键技术86

3.2.1 机械技术86

3.2.2　检测传感技术87

3.2.3　自动控制技术87

3.2.4　伺服系统88

3.2.5　系统总体技术89

第4章　驱动与传动92

4.1 电动机92

4.1.1　直流电动机92

4.1.2　异步电动机93

4.1.3　伺服电动机94

4.1.4　直线电动机98

4.1.5　电动机的选择100

4.2　系统的调速103

4.2.1　调速指标103

4.2.2 电气调速104

4.2.3　齿轮减速器107

4.2.4　蜗杆减速器108

4.2.5　蜗杆－齿轮减速器109

4.2.6　行星齿轮减速器109

4.2.7　谐波减速器113

4.2.8　特殊齿形减速器113

4.2.9　无级变速器118

4.3　系统的制动120

4.3.1　直流电动机的电气制动120

4.3.2　异步电动机的电气制动122

4.3.3　机械式制动器123

4.4　带传动127

4.4.1　带传动的类型127

4.4.2　带传动工况分析129

4.5　链传动132

4.5.1　特点及应用132

4.5.2　链传动的结构133

4.5.3　滚子链链轮的结构和材料134

4.5.4　链传动的运动特性136

4.5.5　链传动的受力分析138

4.5.6　滚子链传动的设计计算139

4.5.7　链传动装置的设计143

4.6　钢丝绳传动145

4.6.1　钢丝绳145

4.6.2　滑轮及滑轮组152

4.6.3　卷筒157

4.7　液压传动161

4.7.1　液压传动的特点161

4.7.2　液压泵和液压马达162

4.7.3　液压缸162

4.7.4　液压阀167

4.7.5　液压系统的设计172

4.8　气压传动176

4.8.1　气压传动的特点176

4.8.2　气缸177

4.8.3　气动马达181

4.8.4　气阀182

4.8.5　气动控制回路的设计184

4.8.6　气动系统设计步骤及内容191

第5章　传感器技术193

5.1　概论193

5.1.1　物流机械对传感器的基本要求193

5.1.2　传感器的组成与一般特性193

5.1.3　传感器的应用与发展趋势193

5.2　开关量及接近传感器193

5.2.1　光电传感器193

5.2.2　接近开关用电感式、电容式传感器195

5.2.3　涡流式传感器195

5.2.4　霍尔传感器196

5.3　位移传感器197

5.3.1　光栅式传感器197

5.3.2　光电编码器198

5.3.3　旋转变压器及感应同步器198

5.3.4　光纤位移传感器199

5.4　速度、加速度传感器200

5.4.1　测速发电机200

5.4.2　霍尔转速传感器200

5.4.3　磁电式速度传感器200

5.5　力和转矩传感器201

5.5.1　力传感器201

5.5.2　转矩传感器201

5.6　智能传感器202

5.6.1　智能传感器的定义、特点和构成202

5.6.2　智能传感器输出信号的预处理和数据采集203

5.6.3　传感器的智能化204

5.6.4　智能传感器的应用205

5.6.5　智能传感器的发展趋势206

5.6.6　虚拟传感器和网络传感器207

5.7　其他传感器207

5.7.1　触觉传感器207

5.7.2　图像和色彩传感器208

5.7.3　温度传感器208

5.7.4　模糊传感器209

5.8　信号处理接口电路210

5.8.1　数据放大接口210

5.8.2　数据转换接口211

第6章　控制技术213

6.1　开关量计算机控制系统213

6.1.1 开关量计算机控制系统的组成与功能213

6.1.2　单片机控制技术214

6.1.3 PLC控制技术216

6.2　连续量控制技术218

6.2.1　伺服系统概述218

6.2.2　速度控制伺服系统219

6.2.3　位置控制伺服系统220

第7章　自动化仓库221

7.1 自动化仓库的特点及分类221

7.1.1 自动化仓库的特点221

7.1.2 自动化仓库的分类222

7.2 自动化仓库的构成225

7.2.1　机械设备225

7.2.2　电气与电子设备229

7.3　巷道式堆垛机230

7.3.1　机架及运行、起升机构231

7.3.2　载货台及存取货机构232

7.3.3　供电及安全保护239

7.4 自动化仓库的自动寻址241

7.4.1　认址装置241

7.4.2　认址检测方式241

7.5　仓库自动化系统的设计243

7.5.1　仓库自动化系统的设计原则243

7.5.2　系统设计过程245

7.5.3 系统功能247

7.5.4　生产能力及仿真247

7.5.5　几种典型的自动化系统结构248

7.6 自动化仓库的发展趋势与展望250

第8章 自动导引小车（AGV）252

8.1 AGV发展概况252

8.1.1 AGV国内外的发展过程253

8.1.2 AGV国内外的应用领域253

8.1.3 AGV的分类254

8.1.4 AGV的基本性能参数254

8.2　AGV特点及导向调度方法255

8.2.1 AGV的工作过程255

8.2.2　AGV的特点256

8.2.3　AGV导向技术及调度方法256

8.3 AGV的组成260

8.3.1　车体系统261

8.3.2　驱动／导向系统261

8.3.3　控制／通讯系统263

8.3.4　安全系统265

8.4　AGV应用实例267

8.4.1　整体设计方案267

8.4.2　硬件电路设计268

8.4.3 系统设计278

第9章　机器人285

9.1　概述285

9.2　物流机器人的应用背景与技术要求285

9.3　物流机器人的一般组成286

9.3.1　机器人机械本体286

9.3.2　控制系统286

9.3.3　机器人内外部接口286

9.4　用机械手进行装配作业的基本动作287

9.4.1　装配作业中的误差287

9.4.2　装配作业的柔软性288

9.4.3 模糊对中的柔软性（RCC）288

9.4.4 RCC的应用实例290

9.5 SCARA装配机器人291

9.5.1　SR系列装配机器人292

9.5.2　使用马达293

9.5.3　控制马达的作用与控制回路293

9.5.4　SSR-H系列装配机器人294

9.6　机器人在装配中的应用举例297

9.7　机器人在搬运易碎易爆物品中的应用举例299

第10章　塔式起重机301

10.1 概述301

10.2　塔式起重机产品分类301

10.3　塔式起重机的组成305

10.3.1　工作机构306

10.3.2　金属结构306

10.3.3　动力装置306

10.3.4　控制系统306

10.4　塔机的工作级别306

10.5　塔机的载荷306

10.5.1　基本载荷306

10.5.2　附加载荷——工作状态风载荷308

10.5.3　特殊载荷310

10.5.4　其他载荷310

10.6　钢结构311

10.6.1　计算原则311

10.6.2　结构的工作级别311

10.6.3　载荷组合312

10.6.4　材料及其许用应力312

10.7　平衡重313

10.7.1　平衡重确定314

10.7.2　平衡重的校核314

10.8　塔机的抗倾翻稳定性314

10.8.1　抗倾翻稳定性314

10.8.2　抗倾翻稳定性计算314

第11章　机械式立体停车设备317

11.1　机械式停车设备类别、形式与基本参数317

11.1.1 术语和定义317

11.1.2　类别与形式317

11.1.3　基本参数318

11.2　机械式立体车库类型319

11.2.1　升降横移式（PSH）319

11.2.2　垂直升降式（塔式、电梯式）（PCS）320

11.2.3　简易升降式（PJS）320

11.2.4　垂直循环式（PCX）321

11.2.5　水平循环式（PSX）321

11.2.6 多层循环式（PDX）322

11.2.7　平面移动式（PPY）323

11.2.8　巷道堆垛式（PXD）323

11.2.9　汽车升降机325

11.3　机械式停车设备的安全要求325

11.3.1　安全要求和措施325

11.3.2　停车设备使用环境的安全要求330

11.3.3　使用信息330

11.4　升降横移类停车设备的设计与制造330

11.4.1　设备的主要组成部分330

11.4.2　车库的选型与配置332

11.5　垂直升降类停车设备的设计与制造334

11.5.1　设备的主要组成部分334

11.5.2　选型与配置338

11.5.3　停车库设计条件341

11.6　简易升降类停车库341

11.6.1　设备主要组成部分341

11.6.2　车库的选型与配置341

参考文献343